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    ADRC自抗扰控制,有手就行「建议收藏」

    关于ADRC的优点本人不会赘述,毕竟作为一个ADRC算法都推导不出来的应用工程师,最希望看到的就是有手就行的操作方法。ARC的缺点就显而易见,就是参数多,一环ADRC大概就有11个参数,但一个粗略的效果很快就出来。本文所有的言论仅以我最近的一次速度闭环控制经验之谈,并没有经过大量的实验验证其绝对正确性,慎用(注:文中公式来自于csdn用户:遥远的乌托邦,有稍作修改)。   ADRC说白了就是PID的升级版,保留了PID的优点,改良了PID的缺点,其结构和PID一样,ADRC可以被看作三个作用效果的结合,分别是TD(跟踪微分器)、ESO(扩张状态观测器)、NLSEF(非线性控制律)。TD是为了防止目标值突变而安排的过渡过程;ADRC的灵魂就在于ESO,其作用下文给客官细细道来;NLSEF是为了改良PID直接线性加权(输出=比例+积分+微分)的缺点而引进的非线性控制律,其更符合非线性系统。

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    Tool之Simulator

    Simulator可以模拟硬件设备并运行VxWorks系统。这个模拟的系统可以提供VxWorks的大部分标准功能,包括网络、Shell等等。而且它的构建过程与构建真实硬件设备镜像的过程也基本是一样的。有了它,我们就可以脱离硬件设备,直接在Host上开发、运行、测试VxWorks应用。这样在项目开发阶段,尽可能的减少了对硬件设备的依赖。而外界与这个VxWorks系统进行交互的应用程序,是区分不出它是模拟设备还是真实的硬件设备。因此,除了可以加快软件开发进度,Simulator在很多领域也可以给我们提供帮助,例如教学、项目展示等。 Simulator对应用层提供的API与真实设备上的API没有什么区别,有区别的仅是对外设的访问,也就是无法提供一些外设的驱动程序。Simulator至少可以模拟以下硬件或功能

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