概述
开发机和任务式建模支持在创建过程中一键打开 Isaac Sim GUI 配置，用户仅需要进入开发机或者训练任务容器内运行相应指令即可进行 Isaac Sim 仿真直播。当前平台支持通过浏览器或者 WebRTC Streaming Client 客户端两种方式查看 GUI 直播。
前置准备
1. 购买渲染型 GPU 并纳管
2. 购买弹性公网 IP
对于1080P 30FPS 的仿真串流，大致需要 5-20Mbps 带宽，一般选择 50Mbps 即可。
3. 准备 CLB
3.1 购买 CLB
网络类型选择公网
IP 选择在第一步中申请的公网 IP
所属网络选择与纳管节点 CVM 相同的 VPC
购买完成后的 CLB 如下：
3.2 配置 CLB 安全组
配置示例：
4. 准备 Isaac Sim Assets（建议执行）
请通过官网下载：
Complete Part 1 of 3 (50GB)：下载得到 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001
Complete Part 2 of 3 (50GB)：下载得到 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.002
Complete Part 3 of 3 (39.34GB)：下载得到 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.003
解压方式：
# 假设下载好的文件全部在 /tmp 下面mv /tmp/isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.* /workspace/IsaacLab/data/cd /workspace/IsaacLab/data/# 这里是分卷压缩、不是多个独立的 zip 文件，有两种解压方式，根据自己需要选择：# 方法 1（推荐）：使用 7z 自动解压apt-get install p7zip-full -y# 解压第一个文件即可，7z 会自动解压剩下的文件7z x isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001# 方法 2：手动合并文件，生成一个 140G 左右的完整文件后用 zip 解压cat isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.002 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.003 > isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zipunzip "isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip"
最终 /workspace/IsaacLab/data/ 目录结果如下：
total 140Gdrwxr-xr-x 3 root root 8.0K Aug 19 10:59 Assets-rw-r----- 1 root root 34G Aug 18 16:28 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001-rw-r----- 1 root root 29G Aug 18 16:28 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.002-rw-r----- 1 root root 25G Aug 18 16:28 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.003.├── Assets│ └── Isaac│ └── 5.0│ ├── Isaac│ │ ├── Environments│ │ ├── IsaacLab│ │ ├── Materials│ │ ├── People│ │ ├── Props│ │ ├── Robots│ │ ├── Samples│ │ └── Sensors│ └── NVIDIA│ ├── Assets│ └── Materials├── isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001├── isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.002└── isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.003
5. 安装 Isaac Sim WebRTC Streaming Client（该步骤为可选，也可以直接使用浏览器打开）
操作步骤
步骤1：创建开发机/任务式建模
1. 在 TI-ONE 控制台 新建开发机/任务式建模，选择“内置具身智能行业镜像” > “isaac-sim5.0-lab2.2”。
资源配置：选择至少一卡 A10，CPU 至少4核，内存至少16GB
存储配置：
存储类型：CFS
源路径：选择 “准备工作-4. 准备 Assets” 中处理好的路径，例如
xxx/Assets容器挂载路径：自定义，例如
/workspace/IsaacLab/data/Assets
2. 进入高级设置，打开 Isaac Sim GUI 开关，开启后需要选择访问方式，默认为浏览器访问（通过浏览器访问 GUI 页面），也可以选择串流访问（通过 Isaac Sim WebRTC Streaming Client 访问 GUI 页面）。
开启后若选择浏览器访问，则默认会展示三个自定义端口配置，如下所示：
服务名称：isaac-sim-signal；访问协议：TCP；监听端口：默认49100，不可修改；服务访问方式：CLB 访问；访问端口：此处为 CLB 暴露的端口，用户可自定义
服务名称：isaac-sim-media；访问协议：UDP；监听端口：默认47998，不可修改；服务访问方式：CLB 访问；访问端口：此处为 CLB 暴露的端口，用户可自定义
服务名称：isaac-sim-web；访问协议：TCP；监听端口：默认8080，可自定义修改；服务访问方式：CLB访问；访问端口：此处为 CLB 暴露的端口，用户可自定义
开启后若选择串流访问，则会默认展示两个自定义端口配置，如下图所示：
服务名称：isaac-sim-signal；访问协议：TCP；监听端口：默认49100，不可修改；服务访问方式：CLB 访问；访问端口：49100，不可修改
服务名称：isaac-sim-media；访问协议：UDP；监听端口：默认47998，不可修改；服务访问方式：CLB 访问；访问端口：47998，不可修改
3. 完成创建后，即可在开发机/任务式建模的详情页查看对应的 Isaac Sim GUI 服务的启动命令，如下图所示，实际使用的时候，您只需要将
<YOUR_ASSETS_PATH> 替换为 Assets 所在路径即可。
步骤2：启动 Isaac Sim 服务端
1. 登录开发机或者点击任务式建模详情页，进入实例列表，登入容器。执行上述命令：
浏览器访问：
cd /isaac-sim && bash ti_run_gui.sh --client-type=$TI_ISAAC_SIM_ACCESS_TYPE --public-ip=$TI_ISAAC_SIM_CLB_HOST --signal-port=$TI_ISAAC_SIM_SIGNAL_PORT --media-port=$TI_ISAAC_SIM_MEDIA_PORT --web-port=$TI_ISAAC_SIM_WEB_PORT --assets=<YOUR_ASSETS_PATH>
串流访问：
cd /isaac-sim && bash ti_run_gui.sh --client-type=$TI_ISAAC_SIM_ACCESS_TYPE --public-ip=$TI_ISAAC_SIM_CLB_HOST --signal-port=$TI_ISAAC_SIM_SIGNAL_PORT --media-port=$TI_ISAAC_SIM_MEDIA_PORT --assets=<YOUR_ASSETS_PATH>
“--assets=” 后面的内容改为您自己挂载进来的路径，这个路径下应该是准备 Assets 中最终目录结构的红框部分。
2. 等待 Isaac Sim 启动完成。首次启动可能需要 3-5 分钟，请耐心等待。
浏览器访问：
串流访问：
步骤3：打开仿真页面
若使用浏览器访问，此时您可以将 isaac-sim-web 服务的 CLB 访问地址输入浏览器，即可查看直播。
若使用串流访问，您需要提前安装 Isaac Sim WebRTC Streaming Client，详见前文。安装完成后单击图标打开客户端，填入上一步准备的 CLB 的公网 IP。
单击 Connect，即可打开 Isaac Sim GUI。
步骤4：仿真演示
1. 单击 Window > Examples > Robotics Examples，左下角出现 Robotics Examples 面板。
2. 选中 MULTI ROBOT > RoboFactory。
3. 单击右方的 LOAD。
4. 加载完成后，下拉滚动条、点击 START STACKING，即可看到机器人开始执行叠箱子的动作。
参考文档
1. Download Isaac Sim
2. Livestream Clients
3. Setup Tips
