文档反馈官招募中，报名立赚积分兑换代金券！> HOT
文档中心>TI-ONE 训练平台>实践教程>具身智能相关实践>开发机运行 Isaac Sim GUI 实践

开发机运行 Isaac Sim GUI 实践

最近更新时间：2026-01-09 11:07:12

我的收藏

本页目录：

概述

本文档阐述如何在 TIONE 开发机上启动 Isaac Sim 软件，并通过 WebRTC Streaming Client 远程连接开发机，进行仿真可视化和操作。

前置准备

1. 购买渲染型 GPU 并纳管

参考 计费概述 中 TIONE 支持纳管的渲染型 GPU，在腾讯云 CVM 控制台购买相应的机型，并按照文档 购买方式将 CVM 纳管到 TIONE。例如下图选择了 A10：


2. 购买弹性公网 IP

登录 腾讯云 CVM 控制台，申请公网 IP。选择常规 BGP IP 即可。
对于1080P 30FPS 的仿真串流，大致需要 5-20Mbps 带宽，一般选择 50Mbps 即可。


3. 准备 CLB

3.1 购买 CLB
打开 腾讯云 CLB 控制台，新建 CLB：
网络类型选择公网
IP 选择在第一步中申请的公网 IP
所属网络选择与纳管节点 CVM 相同的 VPC

购买完成后的 CLB 如下：

3.2 配置 CLB 安全组
打开 CLB 安全组配置页面，根据 配置负载均衡安全组 配置安全组，确保公网 -> CLB -> CVM 链路放通 TCP:49100, UDP:47998 端口。
配置示例：


4. 准备 Isaac Sim Assets（建议执行）

参考 Download Isaac Sim，建议按照下方指引下载好 Assets，以免运行过程中默认会访问境外网站获取资源、容易网络不通导致失败。

请通过官网下载：
Complete Part 1 of 3 (50GB)：下载得到 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001
Complete Part 2 of 3 (50GB)：下载得到 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.002
Complete Part 3 of 3 (39.34GB)：下载得到 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.003

解压方式：
# 假设下载好的文件全部在 /tmp 下面
 
mv /tmp/isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.* /workspace/IsaacLab/data/
cd /workspace/IsaacLab/data/
# 这里是分卷压缩、不是多个独立的 zip 文件，有两种解压方式，根据自己需要选择：
# 方法 1（推荐）：使用 7z 自动解压
apt-get install p7zip-full -y
# 解压第一个文件即可，7z 会自动解压剩下的文件
7z x isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001
 
# 方法 2：手动合并文件，生成一个 140G 左右的完整文件后用 zip 解压
cat isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.002 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.003 > isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip
unzip "isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip"
最终 /workspace/IsaacLab/data/ 目录结果如下：
total 140G
drwxr-xr-x 3 root root 8.0K Aug 19 10:59 Assets-rw-r----- 1 root root  34G Aug 18 16:28 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001
-rw-r----- 1 root root  29G Aug 18 16:28 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.002
-rw-r----- 1 root root  25G Aug 18 16:28 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.003
.
├── Assets
│   └── Isaac
│       └── 5.0
│           ├── Isaac
│           │   ├── Environments
│           │   ├── IsaacLab
│           │   ├── Materials
│           │   ├── People
│           │   ├── Props
│           │   ├── Robots
│           │   ├── Samples
│           │   └── Sensors
│           └── NVIDIA
│               ├── Assets
│               └── Materials
├── isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001
├── isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.002
└── isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.003

5. 安装 Isaac Sim WebRTC Streaming Client

在 Download Isaac Sim 下载 Isaac Sim WebRTC Streaming Client 并安装到本地电脑。注意在页面顶部选择 Isaac Sim 版本。


操作步骤

步骤1：创建开发机

1. 在 TI-ONE 控制台 新建开发机，选择“内置具身智能行业镜像” > “isaac-sim5.0-lab2.2”。

资源配置：选择至少一卡 A10，CPU 至少4核，内存至少16GB
存储配置：
存储类型：CFS
源路径：选择 “准备工作——4. 准备Assets” 中处理好的路径，例如 xxx/Assets
容器挂载路径：自定义，例如 /workspace/IsaacLab/data/Assets

2. 开启自定义端口，选择上一步准备的 CLB，并开放 49100（访问协议为 TCP）, 47998（访问协议为 UDP） 端口。


步骤2：启动 Isaac Sim 服务端

1. 通过 SSH 或者 Notebook 登录开发机。执行如下命令：

cd /isaac-sim
sh runheadless.sh --/app/livestream/publicEndpointAddress=<CLB公网IP> --/app/livestream/port=49100 --/persistent/isaac/asset_root/default="/workspace/IsaacLab/data/Assets/Isaac/5.0"
 
# 如果你的网络访问境外网站获取 Assets 是通的，
# 可以去掉后面的 --/persistent/isaac/asset_root/default=
其中 <CLB公网IP> 替换为上一步准备的 CLB 的公网 IP
“--/persistent/isaac/asset_root/default=” 后面的内容改为您自己挂载进来的路径，这个路径下应该是准备 Assets 中最终目录结构的红框部分。

2. 等待 Isaac Sim 启动完成。首次启动可能需要 3-5 分钟，请耐心等候。


步骤3：打开 Isaac Sim WebRTC Streaming Client

1. 单击图标打开客户端，填入上一步准备的 CLB 的公网 IP。

2. 单击 Connect，即可打开 Isaac Sim GUI。


步骤4：仿真演示

1. 单击 Window > Examples > Robotics Examples，左下角出现 Robotics Examples 面板。
2. 选中 MULTI ROBOT > RoboFactory。
3. 单击右方的 LOAD。

4. 加载完成后，下拉滚动条、点击 START STACKING，即可看到机器人开始执行叠箱子的动作。


参考文档

1. Download Isaac Sim
2. Livestream Clients
3. Setup Tips

中国站
目录