【SLAM】开源 | 西安交通--一个用于大规模环境的语义3D地图创建的系统！

论文地址： https://arxiv.org/pdf/2001.01028.pdf

代码： https://github.com/1989Ryan/Semantic_SLAM/

来源： 西安交通大学

论文名称：Visual Semantic SLAM with Landmarks for Large-Scale Outdoor Environment

原文作者：Zirui Zhao

内容提要

语义SLAM是自动驾驶和智能代理中的一个重要领域，它可以使机器人实现高级导航任务，获得简单的认知或推理能力，实现基于语言的人机交互。本文结合ORB SLAM的3D点云和卷积神经网络模型PSPNet-101的语义分割信息，构建了一个用于大规模环境的语义3D地图创建系统。此外，我们还构建了一个新的KITTI序列数据集，其中包含了序列中相关街道上谷歌地图的GPS信息和地标标签。此外，我们找到了将真实地标与点云图关联的方法，建立了基于语义图的拓扑图。

主要框架及实验结果

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