OpenNi2 源码阅读（奥比相机版）

先说下关于我们的标定的事情，可能有的代码的注释是英文的：

对照在此

1、打印一张棋盘格，把它贴在一个平面上，作为标定物。
2、通过调整标定物或摄像机的方向，为标定物拍摄一些不同方向的照片。
3、从照片中提取棋盘格角点。
4、估算理想无畸变的情况下，五个内参和六个外参。
5、应用最小二乘法估算实际存在径向畸变下的畸变系数。
6、极大似然法，优化估计，提升估计精度。

计算参数的步骤。

https://www.smarttof.com/zh-hans/join

找到一个国内做深度相机的公司，感觉都快倒闭了都。。。

公司也在招人，可以看看这个职位的要求

https://github.com/smarttofsdk

他们的开发SDK在GT

https://github.com/smarttofsdk/3DWorld

微信阅读里面有本它公司出的书，我下午读了半本了

公司Logo，比奥比的好看。。。

这是他的SDK

pip install -U dmcam

它有个基于C接口封装的Python包，感兴趣

看来是封装了一些算法在里面，就依赖一个Numpy

https://pypi.org/project/dmcam/

pypi的位置

注意到这句话

C的头在这里

相机参数。后面是失真系数

日志等级

剩下的是TOF的东西了，总的来说感觉和结构光是完全不同的东西。

这是帧结构

帧数据格式

这里插一些RGBD数据集的下载位置

以前的Openni2是这样的安装版本

安装的时候要安装驱动（被果子买了）

安装后的目录结构

C:\Program Files\OpenNI2

在这里，后面就卸载了。

然后打开奥比的SDK

里面有个名字叫sample.old，我以为没用，就压缩了，没想到是有用的。

下面的东西是来自demo

深度和红外图像

数据类型定义

RGB的封装形式

还有YUV422格式

这里第一次见模板

template <class T>

作用是减少重复的工作。

T是参数的类型名字，class是类型参数

视频模式，像素格式，XY的分辨率和fps

输出的深度和RGB的格式

这是RGB888的格式

相机参数

pColor = (RGB888Pixel *)frame.getData();

获得当前帧的数据，其实就是获得了这些数据

传感器的种类，红外，颜色，深度

最后一个放时间戳

uint64_t timestamp;

你看这个getData的函数

通过一个结构体指针引回来了

里面常见的宏也有了

你看这个打印的时间戳，用括号做了一下强制的数据转换

int middleIndex = (frame.getHeight() + 1) * frame.getWidth() / 2;

都和255做了与运算

RGB888Pixel *pColor;

这里还是这个RGB的格式

这里的第一个100，应该是以1mm的分辨率获取

忘了写啥了。。。

出流的定义

宏定义