如何读懂UDS诊断报文

概述

UDS（Unified diagnostic services），即统一诊断服务。UDS提供一个诊断服务的基本框架，主机厂和零部件供应商根据实际情况自定义出一些私有化服务，其优势在于方便生产线检测设备开发，同时更大的方便了售后维修保养和车联网功能的实现。

OSI模型各层相关国际标准：

一些概念

（1）Diagnostic Session：诊断会话（诊断模式或权限）

（2）诊断请求结果（Result）:

· Positive Response：肯定响应，即诊断请求执行成功

· Negative Response：否定响应，即诊断请求执行失败

（3）Service Identifier：简称SID，1个字节的无符号整数，用以代指某个诊断服务

（4）Data Identifier：简称DID，2个字节无符号整数的ID，用来标识ECU中储存的某个诊断单元数据

（5）Negative Response Code：简称NRC，错误响应码，是一个字节的无符号整数，是诊断协议为每一种执行失败的诊断服务分配的失败原因代号

诊断Request格式：

格式1：[SID] + [Sub-function]

格式2：[SID] + [DID]

格式3：[SID] + [Sub-function] + [DID]

Positive Response：

格式1：[SID + 0x40] + [Sub-function]

格式2：[SID + 0x40] + [DID]

格式3：[SID + 0x40] + [Sub-function] + [DID]

Negative Response：

[0x7F] + [SID] + [NRC]

ISO 14229中的一些常用定义

（1）SID定义范围

（2）一些常用的诊断服务

（3）NRC代表含义

基于CAN网络的诊断报文解析

一个CAN的Message包含以下两个方面：CAN ID + CAN Data

下面来讲一个概念叫做PDU（Protocol Data Uint）,即协议数据单元。ISO 15765中明确规定了4种类型的网络层协议数据单元，分别是：

· 单帧（SF N_PDU）

· 首帧（FF N_PDU）

· 连续帧（CF N_PDU）

· 流控帧（FC N_PDU）

PDU格式：

（1）协议控制信息N_PCI

每个N_PDU都是通过一个N_PCI来识别的。

参数定义

（1）SF_DL（SingleFrame DataLength）

（2）FF_DL（FirstFrame DataLength）

（3）SN（SequenceNumber）

代表连续帧中的第几帧。

（4）FS（FlowStatus）

表示发送网络是否可以继续进行数据传送。

（5）BS（BlockSize）

规定了发送端允许发送的连续帧数目的最大值。

（6）STmin（SeparationTime）

连续帧发送过程中允许的最小时间间隔。

诊断报文示例

单帧数据传输

（1）肯定响应

发送请求：10 02

响应请求：50 02 00 32 00 C8

（2）否定响应

发送请求：10 01

响应请求：7F 10 12 （NRC：sub-functionNotSupported）

多帧数据传输

（1）发送数据为单帧，06开头代表有发送的数据中含有6个字节

（2）响应为肯定响应，连续帧

· 10中的1代表连续帧的首帧，0 0A代表此连续帧中含有10个字节

· 30代表流控帧

· 21代表连续帧里的第一帧

参考文献：

ISO 14229-1:2013(E)

ISO 15765-2:2004(E)