omnet++,veins,sumo使用多应用层实现车辆和行人的模拟

原创

PERSEUS

发布于 2023-11-03 23:26:09

5390

发布于 2023-11-03 23:26:09

文章被收录于专栏：车联网仿真

1、完成网络的搭建：

首先搭建一个简单的十字路口场景。

1）定义结点：新建intersection.node.xml,内容如下：

NOTE1：结点属性type="traffic_light" 意味着车辆和行人在此遵守信号灯指引，而type="unregulated"意味着车辆和行人在此不改变运动状态，即可能出现碰撞。

<nodes>
	<node id="node1" x="600" y="0" type="priority"/>
	<node id="node2" x="0" y="600" type="priority"/>
	<node id="node3" x="600" y="600" type="traffic_light"/>
	<node id="node4" x="1200" y="600" type="priority"/>
	<node id="node5" x="600" y="1200" type="priority"/>
	
	<node id="node8" x="300" y="300" type="priority"/>
	<node id="node9" x="300" y="600" type="unregulated"/>
	<node id="node10" x="300" y="900" type="priority"/>
</nodes>

2）定义边：新建intersection.edge.xml,内容如下：

NOTE2：修改edge的车道lane，index="0"为最右侧车道，添加属性allow="pedestrian" 或者添加edge属性：sidewalkWidth="1" 自动添加一个allow="pedestrian"的lane，宽度等于1。

<edges>
	<edge id="1to3" from="node1" to="node3" priority="4" numLanes="3" speed="15">
		<lane index="0" allow="pedestrian"/>
	</edge>
	<edge id="3to1" from="node3" to="node1" priority="4" numLanes="3" speed="15">
		<lane index="0" allow="pedestrian"/>
	</edge>
	<edge id="2to9" from="node2" to="node9" priority="4" numLanes="3" speed="15">
		<lane index="0" allow="pedestrian"/>
	</edge>
	<edge id="9to2" from="node9" to="node2" priority="4" numLanes="3" speed="15">
		<lane index="0" allow="pedestrian"/>
	</edge>
	<edge id="9to3" from="node9" to="node3" priority="4" numLanes="3" speed="15">
		<lane index="0" allow="pedestrian"/>
	</edge>
	<edge id="3to9" from="node3" to="node9" priority="4" numLanes="3" speed="15">
		<lane index="0" allow="pedestrian"/>
	</edge>
	<edge id="4to3" from="node4" to="node3" priority="4" numLanes="3" speed="15">
		<lane index="0" allow="pedestrian"/>
	</edge>
	<edge id="3to4" from="node3" to="node4" priority="4" numLanes="3" speed="15">
		<lane index="0" allow="pedestrian"/>
	</edge>
	<edge id="5to3" from="node5" to="node3" priority="4" numLanes="3" speed="15">
		<lane index="0" allow="pedestrian"/>
	</edge>
	<edge id="3to5" from="node3" to="node5" priority="4" numLanes="3" speed="15">
		<lane index="0" allow="pedestrian"/>
	</edge>
		
	<edge id="8to9" from="node8" to="node9" priority="4" numLanes="1" speed="15">
	</edge>
	<edge id="9to8" from="node9" to="node8" priority="4" numLanes="1" speed="15">
	</edge>
	<edge id="9to10" from="node9" to="node10" priority="4" numLanes="1" speed="15">
	</edge>
	<edge id="10to9" from="node10" to="node9" priority="4" numLanes="1" speed="15">
	</edge>
</edges>

3）在路口添加人行道：新建intersection.con.xml,内容如下：

NOTE3：node为设置人行道的结点，edge表示人行道横跨的道路。 NOTE4：在结点上添加crossing，结点必须与将要设置人行道的路段有连接。

<connections>
<crossing node="node3" edges="1to3 3to1" priority="true"/>
<crossing node="node3" edges="9to3 3to9" priority="true"/>
<crossing node="node3" edges="4to3 3to4" priority="true"/>
<crossing node="node3" edges="5to3 3to5" priority="true"/>
</connections>

4）生成网络：

打开sumo文件夹中的\bin\start-command-line.bat，使用指令：

netconvert --node-files=intersection.node.xml --edge-files=intersection.edge.xml --connection-files=intersection.con.xml --output-file=intersection.net.xml

生成intersection.net.xml文件。

2、在路网中加入车流和人流：

1)新建intersection.rou.xml,内容如下:

NOTE5：这里都是定义的vType，到veins中再指定相应的模块。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<routes>
	<route id="route0" edges="2to9 9to3 3to4"/>
	<route id="route1" edges="4to3 3to9 9to2"/>
	<route id="route2" edges="1to3 3to5"/>
	<route id="route3" edges="5to3 3to1"/>
	<route id="route4" edges="8to9 9to3 3to5"/>
	<route id="route5" edges="10to9 9to8"/>
   
	<vType id="vtype0" accel="2.6" decel="4.5" sigma="0.5" length="4" width = "2" minGap="2.5" maxSpeed="14" color="1,1,0"/>
	<vType id="vtype1" accel="2.6" decel="4.5" sigma="0.5" length="0.21" width = "0.48" minGap="2.5" maxSpeed="1.39" color="0,1,1"/>
	
	<flow id="flow0" type="vtype0" route="route0" begin="0" period="3" number="10"/>	
	<flow id="flow1" type="vtype0" route="route1" begin="0" period="3" number="10"/>	
	<flow id="flow2" type="vtype0" route="route2" begin="0" period="3" number="10"/>	
	<flow id="flow3" type="vtype0" route="route3" begin="0" period="3" number="10"/>
		
	<flow id="flow4" type="vtype1" route="route4" begin="0" period="3" number="10" departPos="250"/>
	<flow id="flow5" type="vtype1" route="route5" begin="0" period="3" number="10" departPos="240"/>	
</routes>

2)新建intersection.sumo.cfg，内容如下：

<configuration>
    <input>
      <net-file value="D:/sumo/abcBeaconRateAdapt/intersection.net.xml"/>
      <route-files value="D:/sumo/abcBeaconRateAdapt/intersection.rou.xml"/>
    </input>
   
    <time>
      <begin value="0"/>
      <end value="1000"/>
      <step-length value="0.1"/>
    </time>
	
    <reports>
       <print-options value="false"/>
    </reports>
    
    <gui_only>
        <start value="true"/>
    </gui_only>
</configuration>

3）验证网络和车流：

打开sumo\bin\sumo-gui.exe模拟车流，正确则进行下一步。

3、在Veins中模拟

1）导入文件：

复制intersection.net.xml、intersection.rou.xml、intersection.sumo.cfg三个文件放入omnetpp中veins项目下相应位置，新建intersection.launchd.xml,内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<!-- debug config -->
<launch>
	<copy file="intersection.net.xml" />
	<copy file="intersection.rou.xml" />
	<copy file="intersection.sumo.cfg" type="config" />
</launch>

修改omnetpp.ini文件中的配置来更改配置文件：

*.manager.launchConfig = xmldoc("intersection.launchd.xml")

如果在导入文件后运行出现报错“xmldoc("config.xml","//AnalogueModel[@type='SimpleObstacleShadowing']/obstacles"): Element not found -- in module(veins:ObstacleControl) RSUExampleScenario.obstacles(id=2), during network setup”，注释.ini文件中的：

*.obstacles.obstacles = xmldoc("config.xml", "//AnalogueModel[@type='SimpleObstacleShadowing']/obstacles")

如果还出错，备注config.xml中的<AnalogueModel type="SimpleObstacleShadowing">标签。

2）指定行人和车的不同模块：

在omnetpp.ini文件中添加配置为人和车分配不同的模块类型、模块名和显示的图片（在images\veins\node中）。为了方(tou)便(lan)，这里Human模块和node模块一样，改了个名字。

NOTE6：这里的两个vtype对应intersection.rou.xml中的两个vtype。

*.manager.moduleType = "vtype0=org.car2x.veins.nodes.Car vtype1=org.car2x.veins.nodes.Human"
*.manager.moduleName = "vtype0=node vtype1=human"
*.manager.moduleDisplayString = "vtype0='i=veins/node/car;is=vs' vtype1='i=veins/node/pedestrian;is=vs'"

3）添加人模块的配置（所有node配置先给human来一份）：

这里应用层用了"MyVeinsApp"，这个类是vines自带的，继承自BaseWaveApplLayer，比较空，很适合用来自己定义应用层。当然，如果给Human模块定义不一样的应用层，也可以继承BaseWaveApplLayer，方法是一样的。如果两个模块的结构不一样，其中可有一些难搞的地方，可能以后会再说。

*.human[*].applType = "MyVeinsApp"
*.human[*].appl.headerLength = 80 bit
*.human[*].appl.sendBeacons = false
*.human[*].appl.dataOnSch = false
*.human[*].appl.beaconInterval = 1s

*.human[*].veinsmobilityType.debug = true
*.human[*].veinsmobility.x = 0
*.human[*].veinsmobility.y = 0
*.human[*].veinsmobility.z = 1.895
*.human[*0].veinsmobility.accidentCount = 0
*.human[*0].veinsmobility.accidentStart = 75s
*.human[*0].veinsmobility.accidentDuration = 50s

*.human[*].appl.dataOnSch = true

运行Veins。

NOTE:当人和车相撞时，可能出错，因为在定义结点时，左边的十字路口定义为了无规则，如果不需要碰撞也定义成"traffic_light"就行了。在sumo中模拟时，相撞的车辆会被从场景中移除。

以上即本次全部内容！

我正在参与2023腾讯技术创作特训营第三期有奖征文，组队打卡瓜分大奖！

邀请人：千万别过来

原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。

如有侵权，请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。

omnet++

2023腾讯·技术创作特训营第三期

原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。

如有侵权，请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。

omnet++

2023腾讯·技术创作特训营第三期

登录后参与评论

0 条评论

热度