方壳焊接线的焊缝跟踪：激光视觉传感与实时轨迹补偿的算法优化

方壳模组焊接线的焊接质量，直接决定模组的气密性和结构强度。焊缝宽度通常只有1-2mm，焊接速度300mm/s，这意味着焊枪偏离焊缝中心超过0.1mm，就可能导致虚焊、咬边或气孔。传统示教编程的固定轨迹，对付不了来料公差、热变形、装配误差这些变量。