问具有最小cos/sin的圆上点的坐标

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这需要一个图表，但可惜我缺乏这方面的技能。

我假设半径、速度和时间间隔是这样的，即在可用时间内，车辆不会绕圆半圈以上。

设V是车辆到达U后的t秒处的点，设圆的中心(不需要坐标)为0，则从U到V的弧长为

A = s*t

所以在O处的角度是

a = A/R radians. 

从U到V的方向将与U和V中间点处的圆的切线方向相同，即

e = d + a/2

从U到V的距离是从U到V的弦的长度。弦的中点是两个全等直角三角形的顶点，其斜边的长度为R，O处的角度为a/2。因此弦的长度为

C = 2*R*sin( a/2)

最后

V = U + C*(cos(e), sin(e))

您可能还需要V处切线的方向。这是d+a。

请注意，如果将方向d存储为单位向量而不是角度，则可以保存一些sin & cos调用，因为弦的方向是d旋转通过a/2的方向，V处的方向是d旋转通过a的方向。