为什么cv:：Mat对象在调试和发布之间的行为有所不同？
我正试图弄清楚为什么我的OpenCV矩阵的填充在调试模式中与我所期望的完全一样，但是当我试图释放项目时，它会截断给它的所有值，并错误地填充矩阵！
对我的设置的简短描述：
- 我正在使用OpenCV和ViSP库来处理USB飞行捕捉相机。
- 在Qt-Creator中的Ubuntu 16.04上运行所有的东西，因为我计划在这个项目中有一个图形用户界面。
- 填充矩阵的参数对于摄像机的校准很重要，所以截断是绝对不去的！
！
进入密码！
首先，我使用ViSP的内置类从文件中加载已经保存的参数。为了调试的目的(并确保我没有失去理智)，我还将值保存到全局变量中，以便快速引用：
bool load_intrinsics()
{
vpCameraParameters cam;
vpXmlParserCaemra parser;
std::string intrinsicFilePath = "...path to file...";
std::string cameraName = "Camera";
if (parser.parse(cam, intrinsicFilePath, camera_name, vpCameraParameters::perspectiveProjWithDistortion) != vpXmlParserCamera::SEQUENCE_OK)
{
std::cout << "ERROR WITH LOADING INTRINSICS" << std::endl;
return false;
}
else
{ // variables here are <double> variables, defined globally
global_px = cam.get_px();
global_py = cam.get_py();
global_u0 = cam.get_u0();
global_v0 = cam.get_v0();
global_kud = cam.get_kud();
return true;
}
}`
这一切都如预期的那样起作用。该函数正确读取所有值，并存储这些值(不是截断的！)到全局变量。
接下来，我尝试将这些变量传递给cv::Mat对象，这就是事情开始走下坡路的地方.
void createCvMat()
{
// create camera matrix
cv::Mat tempCamMat = cv::Mat::zeros(3, 3, CV_64F);
tempCamMat.at<double>(0, 0) = global_px;
tempCamMat.at<double>(0, 2) = global_u0;
tempCamMat.at<double>(1, 1) = global_py;
tempCamMat.at<double>(1, 2) = global_v0;
tempCamMat.at<double>(2, 2) = 1.0;
// create distortion matrix
cv::Mat tempDisMat = cv::Mat::zeros(5, 1, CV_64F);
tempDisMat.at<double>(0, 0) = global_kud;
// pass temporary matrices to empty global matrices
tempCamMat.copyTo(cameraMatrix);
tempDisMat.copyTo(distortionMatrix);
}现在，正如第一个代码片段中提到的，我已经确保全局变量中有正确的值。然而，当我使用这些矩阵，例如，使用cv::undistort(...)时，很明显，这些矩阵没有正确加载。
作为正常检查，我尝试将矩阵写入控制台，并确保正确地加载了值：
void sanityCheck(cv::Mat checkMatrix)
{
std::cout << std::endl << "Matrix holds:" <<std::endl;
for (int r = 0; r < checkMatrix.rows; r++)
{
for (int c = 0; c < checkMatrix.cols; c++)
{
std::cout << checkMatrix.at<double>(r, c) << " | ";
}
std::cout << std::endl;
}
}在调试模式下调用两个矩阵的正常检查，得到以下输出：
`
Camera
Matrix Includes:
606.204 | 0 | 607.664 |
0 | 612.354 | 521.775 |
0 | 0 | 1 |
Distortion
Matrix Includes:
-0.240543 |
0 |
0 |
0 |
0 |`
请注意，std::cout控制台输出确实截断了写入六个重要数字的值，因为从文件中读取的数字有将近20个重要数字。结合使用iomanip库和std::setprecision(...)，我已经确认了完整的数字被正确地携带并插入到矩阵中。
在版本中调用相同的函数，我得到以下输出：
Camera
Matrix Includes:
606 | 0 | 607 |
0 | 612 | 521 |
0 | 0 | 1 |
Distortion
Matrix Includes:
-0 |
0 |
0 |
0 |
0 |‘请注意，即使双变量被传递给能够容纳双变量的矩阵，也只有整数在填充矩阵！在我的生活中，我不明白为什么它会在项目的发布版本中这样做，而不是在调试版本中！
作为当前的工作，我尝试将数字从"*.xml“文件作为常量直接复制到变量中，然后将它们传递给cv::Mat对象：
// define each global variable (don't read from file)
global_px = 606.20444013030078;
...
global_kud = -0.24054321189834804;
// populate matrices
createCvMat();。这很好用..。我不知道为什么，但确实如此。
正如任何程序员很可能会告诉您的那样，应该避免这种常量的“硬编码”。如果我因任何原因改变相机上的设置，并且不得不重新校准，或者如果最终用户希望校准他们自己的相机，最好从外部文件中读取这些内在值。
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2021-02-05 14:57:38
详细信息：
将double变量加载到cv::Mat<double>对象的问题与已安装的Ubuntu16.04操作系统的本地化问题有关。由于PC是在德国配置的，不管事实上所有参数都是为了模仿安装上的EN标准，PC仍然将其数字、货币、时间等解释设置为DE标准。
这意味着，从外部文件中解析double变量将导致操作系统将EN标准小数位(即句点(.) )错误为DE标准千分之一分隔符。这导致double变量的分数部分被截断！
解决方案：
使用Ubuntu16.04操作系统，可以通过在终端中更改系统区域设置来解决这一问题。打开终端并输入locale命令将为用户提供用于系统本地化解释的语言标准列表，如下所示：
LANG=en_US.UTF-8
LANGUAGE=en_US
LC_CTYPE="en_US.UTF-8"
LC_NUMERIC=en_US.UTF-8
LC_TIME=de_DE.UTF-8
LC_COLLATE="en_US.UTF-8"
LC_MONETARY=en_US.UTF-8
...将LC_CTYPE、LC_NUMERIC和LC_MEASUREMENT标记更改为en_US.UTF-8解决了我这边的问题。这可以通过终端完成，可以使用以下命令：
sudo update-locale LC_CTYPE=en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_NUMERIC=en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_MEASUREMENT=en_US.UTF-8或者在您选择的文本编辑器中，使用根权限编辑/etc/default/locale文件。一旦文件已经更新，请确保重新启动以完成更改！
感谢@Scheff对这件事的洞察力。如果没有他们的建议，我不太可能解决这个问题！非常感谢，哇！
https://stackoverflow.com/questions/66033013
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