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DIY四轴无人机(五、STM32 PID控制算法)

四轴硬件部分先暂告一段落了，现在集成的这些硬件资源足矣使四轴平稳飞行了，至于ADC采集锂电池电压电量，什么气压光流都是后面的事，没这些也能飞，所以这篇文章开始研究PID控制算法。

2020-11-11

2K0

DIY四轴无人机(三、简单试飞，结果出乎意料)

根据上一篇的构想，四个电机以相同油门量可以实现垂直起飞，这篇就开始最刺激的环节，买零件做实验。零件买了很多，得有大几百块：

2020-10-29

8690

DIY四轴无人机(四、STM32 IIC协议读取IMU模块)

编程算法单片机

经过上一篇无惯导方式起飞失败后，让我知道必须需要经过惯导算法才能使这样一个非线性系统起飞。我在第一时间就开始找资料研究惯导算法，但算法肯定是要运行在硬件基础之上的，起码的自身姿态要知道吧？比如是斜的还是平的，什么样的角度？角速度、加速度是多少？比如开车时，咱们是到地方提前减速的，不然以时速120，到地方再刹车，惯性的原因刹不住，刹住也早过头了。

2020-10-29

1.3K0

DIY四轴无人机(二、STM32调制PWM)

STM32单片机想要直接驱动电机旋转显然是不可能的，那么中间就需要一个电调模块，也就是说，STM32去与电调沟通需要让电机转多快，而STM32与电调之间的通信协议就是PWM信号。

2020-10-26

1.5K0

Typecho评论时可能出现的错误

根据URL得知应该是在发评论的时候出现的错误。很奇怪，因为很久之前这位博友jiuki's blog也给我反馈过一次。说明这问题不是偶然出现的，所以必须要解决才行。

2020-03-13

1.6K0

Java 的单例设计模式

缓存容器 java

当对象作为一个缓存容器时，假设说，对象 @object1 缓存到了容器实例@cache1中。如果想要命中 @object1 就一定要去实例@cache1 中去取，如果每次获取 @object1 时都创建一个缓存容器实例，那显然是无法命中的，所以就需要这个缓存容器实例只有一个。

2020-03-12

3900

MySql 连接语句

join mysql null

首先说明：写在FROM 关键字后边的表名是左表，JOIN关键字后边那个表是右表。所以左连接的意思就是，无论 ON 的条件成不成立，左表的数据都会显示出来，不成立的话，所对应右表中的列数据就是NULL。

2020-03-12

2.4K0

ThreeJS 立方体贴图

网络安全编程算法

在上一篇《ThreeJS 掏洞术》中，利用ThreeBSP完成了在‘墙’上掏出‘门’或‘窗户’洞的效果。但那个所谓的‘墙’一点也不像，试想谁家的墙是绿色的呀，而且就算换成其他颜色也是不行的，因为色彩太单调了，实际上在我们现实世界中，物体表面的色彩通常都是丰富的。所以要让几何体看起来真实、精致就需要贴图。

2020-03-12

3.1K0

搭建Dubbo Admin_本地

dubbo http github 命令行工具 git

github: https://github.com/apache/dubbo-ops

2020-03-11

1.3K0

Java 对象的初始化过程_上

打包 ide java 编程算法

本文主要以白话的形式 ‘简单’ 的描述在 java 中 new 对象的过程，之所以说是 ‘简单’ 的描述是因为，在本文中不会讲述底层的加载过程。

2020-03-11

6750

[转发] SpringCloud 应用场景

微服务压力测试负载均衡 spring cloud

原文链接： https://www.jianshu.com/p/5cdc0b0a6c74

2020-03-11

2K0

Typecho 的使用感受

wordpress 网站建设 php

在逛博友的博客时，偶然间发现一款博客程序Typecho，然后就逛其官网与百度评论，首先吸引我的就是简洁、轻量、生态也不错，像主题、插件、文档这些东西都应有尽有。所以马上在官网下载了程序包，在本地PHP环境中体验了一番。

2020-03-11

1K0

ThreeJS 掏洞术

最近闲来无事，于是我就想用 ThreeJS 画个房子 ๑乛◡乛๑ 。而我选择从画 ‘墙’ 开始下手，其实说白了‘墙’ 就是个立方体而已，但是窗户、门呢，所以就需要在立方体上边掏个洞。

2020-03-11

3.8K1

Java 对象的初始化过程_下

java 编程算法打包

本文将继上一篇文章《Java 对象的初始化过程_上》进一步讲述Java 对象的初始化过程。

2020-03-11

5770

查找数组中两数之和等于指定的数

题目：给定一个整数数组 nums 和一个目标值 target，请你在该数组中找出和为目标值的那两个整数，并返回他们的数组下标。

2020-03-11

1.2K0

搭建Cloudreve云盘

存储 php 文件存储 tcp/ip

说到云盘，想来最初用到的其实是网吧的临时存储盘，临时存储盘其实就是网吧搭建的局域网云盘系统，可以通过网管软件进行访问。主要用途就是可以存储一下游戏存档，因为网吧的电脑一般重启后数据就全部丢失了，下次再来上网，上次的游戏数据就没了。

2020-03-11

10.6K0

[转发] Spring MVC请求流程

android 编程算法网络安全 mvc spring

SpringMVC框架是一个基于请求驱动的Web框架，并且使用了‘前端控制器’模型来进行设计，再根据‘请求映射规则’分发给相应的页面控制器进行处理。

2020-03-11

7620

IDEA 创建 Spring Boot

spring spring boot

Spring Boot是由Pivotal团队提供的全新框架，其设计目的是用来简化新Spring应用的初始搭建以及开发过程。该框架使用了特定的方式来进行配置，从而使开发人员不再需要定义样板化的配置。通过这种方式，Spring Boot致力于在蓬勃发展的快速应用开发领域(rapid application development)成为领导者。

2020-03-11

8160

JAVA生成RSA密匙对

废话不多说，直接上代码！ public static void generateKeyPair() throws Exception { KeyPairGenerator keyPairGenerator = KeyPairGenerator.getInstance("RSA"); keyPairGenerator.initialize(KEYSIZE); KeyPair keyPair = keyPairGenerator.genKeyPair(); Key pub =

2020-03-11

1.5K0

Java - 游戏内存外挂

游戏编程算法打包 api java

什么是游戏外挂？试想场景，在玩游戏时，没有得到良好的游戏体验，加之玩游戏的这位又是偏激之人，此时心生愤怒，但通过自己的游戏技术，又无法得到发泄。所以很无奈，只能打开一种游戏作弊程序，这种游戏作弊程序就叫做游戏外挂。

2020-03-11

6.6K1

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