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光束平差法（Bundle Adjustment）
模型
数据
算法
优化
bundle
bundle adjustment,中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的pose和landmark,其在SfM和SLAM 领域中扮演者重要角色.目前大多数书籍或者参老文献将其翻译成"捆绑调整"是不太严谨的做法.bundle adjustment 最早是19世纪由搞大地测量学(测绘学科)的人提出来的,19世纪中期的时候，geodetics的学者就开始研究large scale triangulations（大型三角剖分）。20世纪中期，随着camera和computer的出现，photogrammetry(摄影测量学)也开始研究adjustment computation，所以他们给起了个名字叫bundle adjustment(隶属摄影测量学科前辈的功劳)。21世纪前后，robotics领域开始兴起SLAM，最早用的recursive bayesian filter（递归贝叶斯滤波），后来把问题搞成个graph然后用least squares方法求解。
为为为什么
2024-09-30
410
0
MongoDB 分片
迁移
集群
数据
mongodb
存储
当MongoDB存储海量的数据时，一台机器可能不足以存储数据，也可能不足以提供可接受的读写吞吐量。这时，我们就可以通过在多台机器上分割数据，使得数据库系统能存储和处理更多的数据。
为为为什么
2024-09-28
122
0
RAID磁盘阵列
磁盘
镜像
数据
硬件
存储
磁盘冗余阵列（Redundant Arrays of Independent Disks，RAID），通俗点可以叫具有容错功能的不贵的磁盘阵列，RAID是一种技术，可以通过软件或者硬件来实现，将多个较小的磁盘整合成一个具有容错功能的较大的磁盘，具体RAID等级根据使用需求来选择，有以下几种：
为为为什么
2024-09-27
159
0
python 实现拉格朗日乘子法
函数
优化
python
alpha
变量
为为为什么
2024-09-26
163
0
Python Set 判定方式
原理
python
set
对象
集合
Python 中的集合（set）确实是通过 __hash__ 方法来判定两个对象是否相同的。在 Python 中，集合是一个无序的、不重复的元素集。当您将一个对象添加到集合中时，Python 会调用该对象的 __hash__ 方法来获取它的哈希值，再调用 __eq__ 方法双重判定是否为同一对象。
为为为什么
2024-09-26
70
0
曲率
函数
html
https
alpha
com
概念定义： 对于连续可微的函数区间上一点 x，其距离无限接近 0 的函数上另一点 x’ ，距离为 \Delta s，函数在点 x 和 x’ 的切线夹角为 \Delta \alpha，那么这两个切线过 x 和 x’ 的垂线交点 o，由于 \Delta s 长度接近 0，因此可以认为 ox = ox’，以 o 为圆心， ox 为半径的圆叫做曲率圆(密切圆)， o 就是点 x 曲率圆的圆心——曲率中心，ox 为曲率半径，长度为 r，那么就有等式：
为为为什么
2024-09-26
117
0
ZMQ
socket
服务端
客户端
数据
缓存
ZeroMQ (也称为 ØMQ，0MQ，或 zmq)看起来像一个可嵌入的网络库，但其作用类似于并发框架。它提供了跨进程、进程间、 TCP 和多播等各种传输方式携带原子消息的套接字。您可以使用诸如扇出、发布-订阅、任务分配和请求-应答等模式将套接字 N 到 N 连接起来。它的速度足以成为集群产品的结构。它的异步 I/O 模型为您提供了可伸缩的多核应用程序，构建为异步消息处理任务。它有许多语言 API，并且运行在大多数操作系统上。
为为为什么
2024-09-26
140
0
deepin-wine 在 Ubuntu 安装常用 Windows 应用
Deepin
ubuntu
微信
windows
软件
仓库地址：https://github.com/zq1997/deepin-wine
为为为什么
2024-09-24
389
0
贝塞尔曲线
连接
数学
算法
递归
开发
贝塞尔曲线 (Bézier Curve) 是由法国工程师皮埃尔·贝兹 (Pierre Bézier) 于 1962 年所广泛发表，他运用贝塞尔曲线来为汽车的主体进行设计 1。贝塞尔曲线最初由保尔·德·卡斯特里奥 (Paul de Casteljau) 于 1959 年运用德卡斯特里奥算法 (De Casteljau’s Algorithm) 开发，以稳定数值的方法求出贝塞尔曲线。
为为为什么
2024-09-20
116
0
KD-树
算法
集合
数据
数组
搜索
kd树(k-dimensional树的简称)，是一种分割k维数据空间的数据结构，其中的每一个节点都是k维的数据，主要应用于多维空间关键数据的近邻查找(Nearest Neighbor)和近似最近邻查找(Approximate Nearest Neighbor)。
为为为什么
2024-09-20
122
0
GCC 降级 / 版本选择
linux
gcc
gnu
root
x86
我当前 gcc 的版本为 11.4, 但是需要安装 gcc 7的版本，但是安装时报错：
为为为什么
2024-09-07
259
0
Fast-BEV 简单快速的纯视觉全卷积BEV框架
芯片
自动驾驶
框架
数据
索引
自动驾驶系统分为三个层级：感知层，决策层，执行层，快速且准确的感知系统，是自动驾驶技术的关键。
为为为什么
2024-09-06
353
0
自动驾驶数据集 nuScenes
对象
框架
数据
自动驾驶
汽车
NuScenes 数据集 (发音为/nuːsiːnz/) 是一个公开的大规模自动驾驶数据集，由 Motional (以前的 nuTonomy)团队开发。动感正在使无人驾驶汽车成为一种安全、可靠和易于使用的现实。通过向公众发布我们的数据子集，Motion 的目标是支持公众对计算机视觉和自动驾驶的研究。
为为为什么
2024-09-06
317
0
BEVFusion
数据
效率
对象
工作
模型
多传感器融合对于精确可靠的自动驾驶系统是必不可少的。 最近的方法是基于点级融合：用摄像机特征增强LIDAR点云。 然而，相机到激光雷达的投影会丢弃相机特征的语义密度（semantic density），阻碍了这种方法的有效性，尤其是对于面向语义的任务（如三维场景分割）。
为为为什么
2024-09-05
208
0
KVM 虚拟机内存调整
memory
内存
配置
虚拟机
kvm
我使用了 Virtual Machine Manager 重启了虚拟机，总之就是用各种方式启动虚拟机
为为为什么
2024-09-05
176
0
OpenCV Subdiv2D 平面细分
opencv
cv2
变量
对象
函数
Subdiv2D 类用于对一组 2D 点（表示为 Point2f 向量）执行各种平面细分。OpenCV 使用 Delaunay 算法对平面进行三角剖分，该算法对应于 Voronoi 图的偶图。在下图中，Delaunay 三角剖分用黑线标记，Voronoi 图用红线标记。
为为为什么
2024-09-04
218
0
Python 四舍五入
python
decimal
import
但是我在一次实验中还是发现了不正确的四舍五入，暂时没有复现，使用的时候还是要多加小心。
为为为什么
2024-08-24
112
0
MongoDB 备份与恢复
备份
连接
字符串
数据库
mongodb
在Mongodb中我们使用mongodump命令来备份MongoDB数据。该命令可以导出所有数据到指定目录中。
为为为什么
2024-08-22
165
0
docker - error pulling image configuration download failed after attempts=6 解决方案
download
error
image
解决方案
configuration
将 Docker 的默认镜像源换成国内的镜像源。国内镜像源通常响应速度更快，更加稳定。
为为为什么
2024-08-15
1.8K
0
MongoDB GridFS
集合
数据
mongodb
存储
gridfs
MongoDB 是一个介于关系数据库和非关系数据库之间的产品，是非关系数据库当中功能最丰富，最像关系数据库的。它支持的数据结构非常松散，是类似 json 的 bson 格式，因此可以存储比较复杂的数据类型。
为为为什么
2024-08-14
85
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