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大阳岛
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LegoLoam(2)特征提取
unix
1. 概述 本节主要讲节LeogLoam中点云特征提取部分 2. 特征提取 2.1 点云预处理 点云数据的坐标轴进行交换,变换后的坐标轴如下图: 图片 点云数据计算偏航角yaw, yaw = -\arctan(point.x, point.z) (-atan2返回 x / z的反正切), 由于有负号,所以yaw角是顺时针角度,且yaw的范围为 yaw = [-\Pi, \Pi) , { bool halfPassed = false; int cl
大阳的冒险岛
2023-02-16
1K
0
LegoLoam(1)imu输入预处理
对象存储
Lego-Loam的通信框架和Aloam相同,都是基于ros,其各个节点的运行数据流图如下:
大阳的冒险岛
2023-01-26
1.1K
0
markdown语法
markdown
腾讯云开发者社区
表格位置<a id="table1">Table - 1</a> <a id="table2">Table - 2</a> 填充文本excellentexcellentexcellentexcellentexcellentexcellent实现跳转跳转到 Table-1<a href="#table1">跳转到 Table-1</a><a href="#table2">跳转到 Table-2</a>
大阳的冒险岛
2023-01-24
444
0
A-LOAM代码算法
cube
map
mapping
该部分函数完成激光雷达点云数据的读取,移除无效点云,计算每条扫描线点云中每个点相对于该条扫描线起始点的时间间隔(用于后续点云去几遍),根据俯仰角判断点云的扫描线id, 并根据周围点的坐标计算每个点的曲率,根据曲率将所有的点云分为sharp点,lesssharp点,flat点以及lessflat点,最后将四类点打包发送到odometry模块
大阳的冒险岛
2023-01-02
1.1K
0
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