同步加速度计和陀螺仪/ Android

同步加速度计和陀螺仪是Android设备中的两种传感器，用于检测设备的运动和方向。它们在许多应用中起着重要的作用，包括游戏、导航、虚拟现实等。

同步加速度计（Synchronous Accelerometer）是一种测量物体加速度的传感器。它可以检测设备在三个轴（X、Y、Z）上的线性加速度变化。加速度计通过测量设备的加速度来判断设备的运动状态，例如设备的摇晃、倾斜、移动等。在游戏中，加速度计可以用于控制角色的移动，实现倾斜控制等交互方式。

陀螺仪（Gyroscope）是一种测量设备旋转角速度的传感器。它可以检测设备绕三个轴（X、Y、Z）旋转的角速度变化。陀螺仪可以提供设备的方向和旋转速度信息，用于实现设备的姿态跟踪、虚拟现实的头部追踪等功能。在游戏中，陀螺仪可以用于实现更加真实的倾斜和旋转效果。

这两种传感器在Android设备中通常是同时存在的，可以配合使用来提供更加准确的运动和方向信息。开发者可以通过Android的传感器API来访问和利用这些传感器数据。

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树莓派基础实验31：MPU6050陀螺仪加速度传感器实验

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Arduino学习笔记（12） — MPU6050与卡尔曼滤波算法实践「建议收藏」

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IMU 标定 | 工业界和学术界有什么不同？

六轴IMU的结构如下图，坐标轴一般遵循右手定则，理想情况下XYZ轴相互正交，加速度计和陀螺仪的轴相互重合。但是通常情况下，IMU存在一定的偏差。...例如，从Inven Sense的MPU-9250芯片内部结构图可以看到该加速度计（XY、Z轴）和陀螺仪分开制造，因此加速度计和陀螺仪的坐标轴中心并不严格重合，甚至加速度计不同轴也是分开加工，坐标轴也不能保证完全正交...由于重力方向和大小不变，这六个位置分别（近似）是IMU的X、-X、Y、-Y、Z和-Z朝向下的方向，因此至少可以拟合出加速度计三个轴的尺度因子、偏置以及陀螺仪的偏置。...相比商用产品的简易标定流程，该标定方法有以下几点不同：给出了加速度计和陀螺仪更复杂的模型。利用Allan方差的定义，标定陀螺仪的偏置。大量冗余数据，保证最优化收敛。...利用Runge-Kutta积分和四元数表示法，实现陀螺仪的轴向偏差和尺度因子的标定。标定流程图： ?

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自动驾驶硬件系统(十)- Inertial Measurement Unit (IMU)

一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，部分IMU还包括三轴磁力计。IMU在小至手机、VR，大至航空、航天领域都得到了广泛的应用。...IMU通常包含陀螺仪(Gyroscope)、加速度计(Accelermeters)，有的还包含磁力计(Magnetometers)。...陀螺仪用来测量三轴的角速度，加速度计用来测量三轴的加速度，磁力计提供朝向信息。...V2火箭中的陀螺仪应用现代的晶体管陀螺仪 现代的陀螺仪(MEMS)输出的是旋转变化率(Rotational Rate)，而不是Rotation本身，所以需要对陀螺仪的输出对时间积分才能得到朝向信息，...陀螺仪的测量模型(忽略地球旋转): image.png 其中: image.png 2.加速度计(Accelermeters) 加速度计的原理图 image.png 加速度计可以通过一个通俗易懂的盒子模型来理解

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无人机中的IMU单元（MEMS 三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计）

因此在没有外力作用的情况下，加速度计能够精确地测量俯仰角和滚转角，且没有累积误差。 ?...MEMS三轴加速度计是采用压阻式、压电式和电容式工作原理，产生的比力（压力或者位移）分别正比于电阻、电压和电容的变化。这些变化可以通过相应的放大和滤波电路进行采集。该传感器的缺点是受振动影响较大。...介于其测量角度的工作原理三轴加速度计无法测量偏航角 ? 可测量俯仰角和横滚角 ? ?...三轴陀螺仪 作用：用于无人机中的角速度及对角速度积分后角度的计算原理：理解三轴陀螺仪的原理首先要知道科里奥利力科里奥利力当一个质点相对于惯性系做直线运动时，因为质点自身惯性，它相对于旋转体系，其轨迹是一条曲线...由此我们在陀螺仪中，选用两块物体，他们处于不断的运动中，并令他们运动的相位相差-180度，即两个质量块运动速度方向相反，而大小相同。

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手机侧信道窃听攻击

MEMS运动传感器现代智能手机通常配备三轴加速度计和三轴陀螺仪。这些传感器对设备的运动高度敏感，并已广泛应用于感测方向，振动，冲击等。...由于此基本频率的频率范围与智能手机传感器的频率范围部分重叠，因此已经开发了加速度计和陀螺仪来捕获低频带中一小部分语音信号。...之所以喜欢使用加速度计是因为它比陀螺仪对振动更敏感。陀螺仪和加速度计之间的比较如下图所示。图片A.威胁模型假设受害者使用高端智能手机。智能手机播放包含私人信息的语音信号。...B.有效性以前常识是在Android驱动的智能手机中加速度计和陀螺仪的采样率不能超过200 Hz,由于成年男性和成年女性的典型基本频率分别在85-180Hz和165-255Hz的范围内，这种常识意味着传感器只能在很小的范围内捕获人类语音...图片分割：由于沿三个轴的加速度信号完全同步，使用第四节中描述的主导轴（z轴）来定位切割点，然后使用获得的切割点沿三个轴对滤波后的加速度信号进行分割。

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Android Motion Stills实现AR即时运动捕捉

文 / Jianing Wei和Tyler Mullen 译 / 鸿蒙审校 / Ant 去年夏天，我们在Android平台上推出了Motion Stills，它可以在各种Android手机上提供出色的视频捕捉和观看体验...我们对这项技术进行了改进和增强，以便能够在任何使用陀螺仪的Android设备上运行有趣的AR应用体验。...假设跟踪的表面与地平面平行，并使用设备的加速度计传感器提供手机相对于地平面的初始方向，我们便可以跟踪摄像机的6个自由度（3个用于平移，3个用于旋转）。这使我们能够准确地变换和渲染场景中的虚拟物体。...独立的平移（仅从红色框显示视觉信号）和旋转捕捉（从陀螺仪;但未显示）我们使用手机的内置陀螺仪来获得设备的3D旋转（翻滚，俯仰和偏摆）。...而且，由于我们分别处理旋转和平移，所以我们的即时运动捕捉方法不需要校准，可以在任何带有陀螺仪的Android设备上工作。

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Arduino 基于陀螺仪的定位

; float dt; //微分时间 int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; //加速度计陀螺仪原始数据...; //加速度计比例系数 float GyroRatio = 131.0; //陀螺仪比例系数 uint8_t n_sample...//x,y轴采样队列 long aax_sum, aay_sum,aaz_sum; //x,y轴采样和 float a_x[10]={0}, a_y[10]=...accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //读取六轴原始数值 axo += ax; ayo += ay; azo += az; //采样和...Kx = Px / (Px + Rx); //计算卡尔曼增益 agx = agx + Kx * (aax - agx); //陀螺仪角度与加速度计速度叠加

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一文带你搞懂 sensor 传感器

SOC：System on Chip，芯片上可以跑 Linux、Android 等系统。...目前，MEMS传感器主要有加速度计(Accelerometer)，磁力计(Magnetometer)，陀螺仪(Gyroscope)，光感计(Ambient light sensor)，接近光(Proximity...加速度计的用途很多，只要跟智能硬件（比如手机）运动相关的几乎都与加速度计有关（计步、手机的姿态测量、相关的游戏等等）。 2、陀螺仪传感器 陀螺仪，在传感器内部有个三轴的陀螺。...陀螺仪的用途也非常多，比如数码照相防抖，以及配合加速度计（有的还有磁传感器或者GPS等）形成的融合传感器来完成更高级的功能（如惯性导航）。...智能传感器硬件框架根据不同的终端设备和业务场景需求，当前的传感器硬件框架主要可以分为三种，MCU内置型，MCU外置型和MCU独立型。

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大疆无人机飞行感知技术有什么用途

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Android 垂直同步和三重缓冲

在最初屏幕读取缓冲区只有一个，当界面还没有渲染完毕时，GPU 已经将下一帧的界面栅格化，帧率和刷新频率不同且没有垂直同步会这样会造成画面撕裂的情况，因为只有一个缓冲区，上部分已经显示下一帧，而下部分是上一帧...为了解决帧率大于刷新频率就出现了垂直同步+双缓冲方案，目前主流的设备帧率是60帧，也就是每16毫秒一帧画面，垂直同步就是以单位时间(1000/帧率)来调度刷新，这样来保证页面不撕裂，当界面还没渲染完毕时...GPU 有两块缓冲区Frame Buffer 和 Back Buffer，Frame Buffer 是一个二维数组，里面存放的是屏幕对应到每一个像素点的颜色信息，CPU 计算图形数据完毕后会写入 Back...Buffer，GPU 会定时对 Frame Buffer 和 Back Buffer 进行处理，Back Buffer 也并不一定是必然存在的，首先它是因为屏幕刷新率和帧率不同步造成的，当二者不同时，...为了解决Jank丢帧问题，Android 比 IOS 多设计了一个缓冲区 Triple Buffer，为了不让 CPU/GPU 闲置，Triple Buffer 和 Back Buffer 的工作原理是一样的

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