在ROS中，如何将姿态从kinect帧转换到pr2的base_link帧？ - 腾讯云开发者社区

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ROS1云课→16机器人模型从urdf到xacro

）_zhangrelay的博客-CSDN博客 ---- 这里，先回顾一下概念：在ROS中自定义机器人的3D模型机器人3D模型或部分结构模型主要用于仿真机器人或者为了帮助开发者简化他们的常规工作，在...ROS中通过URDF文件实现。...每次在ROS系统中看到3D机器人都会有URDF文件与之对应，例如PR2（Willow Garage）或者Robonaut（NASA）。...在下面的小节中我们将会学习如何创建这种文件和格式用于定义不同的值。...map tf坐标系是世界固连坐标系，它可用于长时间的全局参考。odom坐标系可用于精确的、短时间的局部参考。base_link与移动机器人的底座严格相连。

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SegICP：一种集成深度语义分割和位姿估计的框架

右上角的分割图像中的彩色叠加像素对应于蓝色漏斗（红色）、油瓶（蓝色）和发动机（紫色），该图像由安装在 PR2 机器人顶部的 Kinect1 检测。...左下角显示了油瓶对象的选定多假设配准及其各自的对齐分数，该结果用来确定最佳对象姿态。 A总体描述：在如图 2 所示的SegICP架构中，RGB帧首先通过 CNN输出带有像素级语义对象标签的图像。...相比之下，作者提出的指标解决了高度对称的物体（例如油瓶）上存在的这些直接缺点。如果任何候选分数高于一个阈值ε，SegICP就会切换到未来帧的跟踪阶段。跟踪阶段。...作者在RGB-D相机和用于姿态测量的对象上安装了圆形活动标记。PR2的Kinect1 (b)和 Kinect2 (c)上的标记示例。...图6 SegNet 和 DilatedNet：给定来自PR2的Kinect1的相同RGB输入图像（左），分别输出两种网络的结果（中、右）；与DilatedNet相比，SegNet似乎产生更精确的分割。

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ROS1云课→19仿真turtlebot（stage）

使用 TurtleBot，将能够构建一个可以在房子周围行驶、以 3D 形式查看的机器人，并拥有足够的马力来创建令人兴奋的应用程序。...除了 TurtleBot 套件，用户还可以从 ROS wiki 下载 TurtleBot SDK。 TurtleBot 的设计易于购买、构建和组装，使用现成的消费品和可轻松由标准材料制成的零件。...作为一个入门级的移动机器人平台，TurtleBot 具有该公司更大的机器人平台（如 PR2）的许多相同功能。 echo "Turtlebot mission begins."...如何开始turtlebot的stage模拟在stage模拟中启动 TurtleBot。 Stage 是一个二维多机器人模拟器。它模拟 .world 文件中定义的世界。...这个文件告诉舞台世界的一切，从障碍物（通常通过位图表示，用作一种背景），机器人和其他对象。 2. 解释如何将自定义地图与turtlebot 的stage模拟器一起使用，并根据需要调整配置。

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ROS探索总结（十一）——机器视觉

机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了极大的便利...ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI，而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。注：本章内容及代码均参考《ROS by Example》书中的第十章。...一、图像显示我们从最基础的开始，想办法显示Kinect的图像数据。...从数据中我们可以的出来几个很重要的参数，首先是图像的分辨率：240*320，编码的格式是rgb8，也就是说图像应该有240*320=76800个像素，而每个像素由八位的R、G、B三个数据组成，因此我们可以预计下面的...首先我一帧数据复制到单独的文件中，每个数据都是用“，”号隔开的，只要计算“，”的数量就知道数据的数量了。 ? 结果和我们预想的是一样的。

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手眼标定过程记录

首先排查机械臂末端到底座的旋转平移是否正确通过查看clopema_certh_ros 1.首先末端到底座的变换，listen的结果居然求逆了。...gripper_to_base.push_back(tr.inverse()) ; 2.然后标定板到相机的变换最重要的rvecs和tvecs是通过下面的函数得到的，收集好所有帧的imagepoints...一次性运算出所有外参 cv::calibrateCamera 而glawgow是通过对每一帧的imagepoints采用下面的函数获得每一次的外参矩阵的 solvePnPRansac 具体函数如下： cv...const ros::Time &time, StampedTransform &transform) const 表示source_frame相对于target_frame的位置和姿态...using Rviz, "fixed frame(map)does not exist" 解决方法：主要是launch的时候，要将publish_tf置为true，并将rviz中的fixed frame

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基于ROS的Most Stars开源代码汇总（自动驾驶汽车+RGBDSLAMv2+ROS2+人识别与跟踪等）

为了减少数据冗余，从（几乎）相同位置的顺序帧不包括在最终模型中。参数RGBDSLAMv2可以通过参数进行定制。这些应该在启动文件中设置。...）“ 帧“从传感器捕获一帧” 优化“触发器图优化器” reload_config“从ROS参数服务器重新加载参数” quick_save“将所有点云保存在一个文件中，在rgbdslam / bin目录中的...”quicksave.pcd“ send_all''将所有点云发送到/ rgbdslam / converted_cloud（可以使用rviz进行可视化）'' delete_frame''从图形中删除最后一帧...如果您位于德国，并将保存的文件夹加载到meshlab中，请尝试切换到US语言环境，或用.use文件中的逗号替换小数点。...您不应该期望今天从ROS 1切换到ROS 2，但您可以查看教程页面，以查看系统在当前状态下可以执行的操作的一系列示例。

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ROS编程（ETH）2018更新版习题说明（三）

首先，从激光扫描中获取支柱（singlepillar）的位置，然后控制机器人，使其行驶到支柱附近。 1. 修改上次练习中的启动文件，以便： a. ...编写一个简单的P控制器，使Husky行驶到支柱附件。注意，使用ROS参数修改控制器增益（参考讲座2，第21幻灯片），将代码写入到激光扫描主题的回调函数中。...发布RViz的可视化标记，显示支柱的估计位置。两种方式如下：（简易）将激光帧中的点作为RViz标记发布。 RViz会自动将标记转换为odom坐标。...参考：http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker （困难）实现一个TF监听器，将提取的点从激光帧变换到odom帧。 ...[20％] 可视化标记正确显示在RViz中。[30％] --End--

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机器人SLAM算法漫谈

在SLAM理论中，第一个问题称为定位 (Localization)，第二个称为建图 (Mapping)，第三个则是随后的路径规划。我们希望借助Kinect工具，帮小萝卜解决这个难题。...它采到的图像是这个样子的（从左往右依次为rgb图，深度图与点云图）： ? 　　Kinect的一大优势在于能比较廉价地获得每个像素的深度值，不管是从时间上还是从经济上来说。...定位问题　　知道了Kinect中每个点的位置后，接下来我们要做的，就是根据两帧图像间的差别计算小萝卜的位移。比如下面两张图，后一张是在前一张之后1秒采集到的： ? 　　...但这并不是问题，在接下来的处理中我们会将这些影响消去。　　得到了一组匹配点后，我们就可以计算两个图像间的转换关系，也叫PnP问题。它的模型是这样的： ? 　　R为相机的姿态，C为相机的标定矩阵。...在Kinect SLAM经典大作中[6]，作者采用了比较简单的闭环方法：在前面n个关键帧中随机采k个，与当前帧两两匹配。匹配上后认为出现闭环。这个真是相当的简单实用，效率也过得去。

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ROS联合webots实战案例(五)导航功能包入门1

在本章中,你会学习到ROS系统最强大的特性之一，它能够让你的机器人自主导航和运动。 1. ROS导航框架 [1.jpg] 在图中,能够看到白色、灰色和虚线三种框。...白框表示其中的这些功能包集已经在ROS中集成了,并且它们提供的多种节点能够为机器人实现自主导航。 2. 测量或估计机器人姿态在webots中可以直接使用GPS进行定位。...姿态(位置+方向)：在ROS中,机器人的位置(position:x,y,z)和方向(orientation:x,y,z,w)被定义为姿态。...在webots中包含了市面上常见的传感器。有距离传感器和视觉传感器等多种传感器。...其中距离传感器有基于雷达的距离传感器(常用的是LDS、LRF和LiDAR)、超声波传感器和红外距离传感器等,而视觉传感器包括立体相机、单镜相机、360度相机,以及经常用作深度摄像头的Kinect也都用于识别障碍物

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ROS中的TF坐标变换：从传感器数据到机器人系统的精准定位

1、ROS的TF坐标变换在机器人系统中，配备了多种传感器，例如激光雷达和摄像头等。这些传感器能够感知机器人周围的物体位置，包括坐标、横向、纵向以及高度的距离信息。...虽然可以获取物体相对特定传感器的方位信息，但这并不等同于物体相对于整个机器人系统或其他组件的方位信息。在信息显示方面存在限制，因为这需要经历一定的转换过程。...更详细地描述如下：场景1：雷达与小车现有一移动式机器人底盘，在底盘上安装了一雷达，雷达相对于底盘的偏移量已知，现雷达检测到一障碍物信息，获取到坐标分别为(x,y,z)，该坐标是以雷达为参考系的，如何将这个坐标转换成以小车为参考系的坐标呢...场景2:现有一带机械臂的机器人(比如:PR2)需要夹取目标物，当前机器人头部摄像头可以探测到目标物的坐标(x,y,z)，不过该坐标是以摄像头为参考系的，而实际操作目标物的是机械臂的夹具，当前我们需要将该坐标转换成相对于机械臂夹具的坐标...在坐标变换中，频繁的需要使用到坐标系的相对关系以及坐标点信息。 3、静态坐标变换所谓静态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是固定的。比如我们手持扫描设备中的相机和雷达之间就是不会变换的。

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关于slam

Velodyne激光雷达的老翁表示　　SLAM在无人驾驶中的应用和移动机器人中的应用，从原理上讲，没有任何区别，无人驾驶汽车，就是移动机器人中的一种。...它采到的图像是这个样子的（从左往右依次为rgb图，深度图与点云图）： Kinect的一大优势在于能比较廉价地获得每个像素的深度值，不管是从时间上还是从经济上来说。...定位问题知道了Kinect中每个点的位置后，接下来我们要做的，就是根据两帧图像间的差别计算小萝卜的位移。...但这并不是问题，在接下来的处理中我们会将这些影响消去。得到了一组匹配点后，我们就可以计算两个图像间的转换关系，也叫PnP问题。它的模型是这样的： R为相机的姿态，C为相机的标定矩阵。...在Kinect SLAM经典大作中[6]，作者采用了比较简单的闭环方法：在前面n个关键帧中随机采k个，与当前帧两两匹配。匹配上后认为出现闭环。这个真是相当的简单实用，效率也过得去。

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ROS2极简总结-导航简介-自定位

本节主要介绍导航所涉及的基础概念和一些相关内容。参考：Navigation using ROS 2 - Introduction 机器人在环境中运动方向的路径规划要回答三个问题：我在哪？...使用外部感受器（激光雷达、摄像头、GPS）=> 绝对机器人姿态估计从“我在哪里” -->“我到底在哪里？”...“base_link” - 机器人的中心定位两个重要部分（以高速率可靠地完成TF坐标树需要传感器融合）：相对位置估计：本体如何移动快速，但由于不确定性或漂移而导致误差。...ROS2定位 - AMCL Navigation 2中定位的实现，类似ROS1 AMCL的接口自适应蒙特卡罗定位： - 概率 2D 定位 (X,Y,Θ) - 粒子滤波（粒子是猜测位置姿态的向量） -...对已知地图进行位置姿态跟踪 - 纠正里程计漂移 AMCL：估计从 map 到 base_link 的转换读取scan、TF、map 和初始姿势发布从 map 到 odom 的转换定位-小结

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Python 机器人学习手册：1~5

我们将使用 catkin 构建系统，该系统是用于在 ROS 中构建包的一组工具。 catkin 构建系统从源代码生成可执行文件或共享库。...差动机器人在水平面上从x移到y，因此 2D 姿态主要包含x，y和θ，其中θ是指向机器人向前方向的机器人航向。...插件显示在以下代码中： kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">...如果机器人无法定位地图的位置，则可以使用 Rviz 中的 2D 姿态估计按钮（在工具栏上）来手动设置机器人在地图上的初始位置。...电平转换器是一种可以将电压电平从 3.3V 转换到 5V，反之亦然的电路。我们使用电平转换器是因为电动机驱动器的工作电压为 5V，而 LaunchPad 板的工作电压为 3.3V。

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ROS2极简总结-Nav2-地图和自适应蒙特卡洛定位

map_saver：将地图保存到文件中（ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map）第 1 步：创建一个名为 yaml 的参数文件或在启动文件中设置相同的参数...nav2_map_server map_server --ros-args --params-file map_server_params.yaml 第 3 步：通过 CLI 或启动过滤器从配置过渡到活动...，米/像素 origin : 地图中左下角像素的二维位置姿态，如 (x, y, yaw) occupied_thresh : 占用概率大于此阈值的像素被认为完全被占用。...初始姿势：/initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 地图：/map（nav_msgs/OccupancyGrid）发布：机器人在地图中的估计位置姿态...，协方差： /amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 过滤器维护的姿态估计：/particlecloud (geometry_msgs/PoseArray

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漫谈 SLAM 技术（上）

（Robot Operation System，ROS）中。...2013年，文献3对ROS中的几种2D SLAM的算法HectorSLAM，KartoSLAM，CoreSLAM，LagoSLAM和GMapping做了比较评估，读者可前往细看。...MonoSLAM 为每帧图像中抽取Shi-Tomasi角点6, 在投影椭圆中主动搜索(active search)7特征点匹配。...PTAM在架构上做出了创新的设计，它将姿态跟踪（Tracking）和建图（Mapping）两个线程分开并行进行，这在当时是一个创举，第一次让大家觉得对地图的优化可以整合到实时计算中，并且整个系统可以跑起来...LSD-SLAM 的前台线程采用直接法计算当前帧t与关键帧k之间相对运动，后台线程对关键帧中每个半稠密抽取的像素点x（梯度显著区域）, 在It中沿极线搜索Ik (x)的对应点, 得到新的逆深度观测值及其方差

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基于RGB-D多相机的实时3D动态场景重建系统

其次，在实时性能方面，现有系统采用顺序执行的算法设计，从相机采集一帧数据后，直到当前帧处理结束才会采集下一帧，因此，随着场景大小和相机的数量的增加，现有系统的帧率会相应下降。...主要算法帧同步尽管相机文档给出的帧率是 30 fps，但是在实际工作中，每个相机的帧率略有抖动。...外参标定相机外参标定是获取相机在世界坐标系中姿态的过程，从而能够将点云从各自的相机坐标系融合到世界坐标系中。每个相机的姿态由旋转矩阵和平移矩阵组成。...标定完成后，将丢弃当前帧并更新系统中的相机外参。这种离线模式确保了在精细标定过程中不影响系统的性能。...性能我们采集了连续的 1000 帧，并记录了系统各模块的延迟，如下图所示：下方的表格给出了更加详细的数据：从表格中可以看出，系统帧率平均约为 26 fps，略低于相机给定的 30 fps。

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ROS1中Gazebo案例都有哪些机器人呢（Noetic2022）

它具有高性能多核计算机、完整的移动底座、2D 激光扫描仪和 Microsoft Kinect。...此外，它与 TurtleBot3 具有完全的硬件兼容性。即使没有真正的机器人，也可以在 Gazebo 模拟器中控制机器人。...---- pr2： PR2 是由 Willow Garage 打造的移动操控平台。 PR2 软件系统完全用 ROS 编写。因此，所有 PR2 功能都可以通过 ROS 接口使用。...如果使用的是 PR2，建议从 PR2 用户手册开始。以下信息是为那些希望将 PR2 软件系统用作其他机器人模型的人提供的。...在合成环境上的实验表明，我们的校准算法明显优于现有方法，而真实数据测试证实了评估套件中获得的结果。

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ROS机械臂篇

，parent link的名字是一个强制的属性，link:父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。...child(必需的)，child link的名字是一个强制的属性，link:子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。...轮间距可以保证机器人按照某个固定的角速度转动。Arbotix在ROS中其实是一个控制节点，它需要通过消息与机器人交互，控制频率就是1秒钟发送的消息的次数，这里为2000次。...在视觉中输入的为相机数据，该数据可以为彩色图(RGB)或者深度图，通过图像生成点云，再去做抓取姿态的预测。这里的输入可以是点云或者是RGB深度图，根据算法的不同而不同。...在ROS中，它最重要的节点为Move Group，它的输入可以是人也可以是AI，通过Rviz中的插件进行控制；也可以通过程序作为输入；另外它可以订阅相机的点云或者是深度图，将其转化为ROS中的格式，从而对物体进行避障

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ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料（捌）第八章导航功能包集入门 navigation

在机器人上配置并使用导航功能包集本教程一步步介绍如何在机器人上运行导航功能包集。包括：使用tf发送变换，发布里程计信息，发布来自激光的传感器信息，基本的导航功能包集的配置。...在ROS上发布传感器数据流这个教程提供发布两种类型的传感器数据的例子，即 sensor_msgs/LaserScan 消息和sensor_msgs/PointCloud 消息。...配置并使用导航功能包集的全局规划器（Global Planner）写一个全局路径规划器作为ROS的插件: 本教程展示了编写并作为插件在ROS中使用全局路径规划器的步骤。 ...软件包erratic_navigation_apps包含的示例启动文件会在三种不同的配置下启动导航功能包：在已存在的静态地图中导航使用SLAM构建地图并导航不进行构建地图与定位，仅以来本地的里程计帧进行导航...思考与巩固： 1 在ROS使用一个示例如Erratic，实现地图构建。

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基于STM32F4单片机实现ROS机器人主板

） 1.其中发送9帧，右边勾选16进制发送，自动循环发送，1ms（千万不要勾选发送新行，否则结尾发送\r\n，程序无法读出正确数据） 2.发送9帧中，第一帧和最后一帧为帧头帧尾，第8帧为（1-7）帧相加校验位...中USART3接口为XH2.54*5PIN形式接口，采用下图的CH340驱动淘宝链接：6.0微yDVQXMS3wd5微 https://m.tb.cn/h.fYZoODG USB转TTL CH340...模块STC单片机下载线刷机板USB转串口 XH-5P接口 STM32_ROS_V2（8.26更新）：（1）为了保持电路整洁性，重新位置PCB布局，让主控板螺丝孔位与jetson nano孔位保持一致...组装小车，测试蓝牙控制小车移动：（4）在树莓派上装好带ROS的ubuntu系统，编写程序，测试导航：（5）整车底板与框架3D建模：采用Solidworks 2020建模，将底板转为CAD图档，发给淘宝店家亚克力板定制...惯导：MPU9250 : 9轴姿态：3轴加速度、3轴陀螺仪、3轴磁力计，IIC/SPI 通信协议 7.

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