看我上面用过的这个编码器,,使用A,B,VCC,GND这四根线,,
编码器转一圈A信号线会输出500个脉冲,,,,B信号线也会输出500个脉冲,,不过
正转的时候
反转的时候
正转的时候信号线A先输出信号...他内部定义的这个变量的类型是无符号整形,,,也就是说0---65535,,,,,,,,,,,,,
如果直接利用STM32的正交解码功能,,直接读这个值,,这样呢就会出现很麻烦的问题,,,,
假设你正转转到10,然后反转转到0之后还是反转...,,他就会开始从65535开始往下减了,,,,假设转到了60000,,你又开始正转了,一直越过65535之后,他又开始从0开始往上加了,,,,要是你的电机就是这样的反反复复,而且正转与反转次数每次都在变化...D触发器,,,,,,,不过因为手头并没有D触发器,,,但是STM32正交解码内部实质就是用的D触发器来做判断的,,,,,
而且他提供了一个寄存器来判断是正转还是反转
if((TIM3->CR1 & TIM_CounterMode_Down...) == TIM_CounterMode_Down)//向下计数
else
就是向上计数......也就是能指明正反转,,,,,
所以我就打开他的正交解码功能,,就是把A,B信号线既接正交解码引脚上,又接在脉冲计数中断引脚上