因此, 本文采用球体和胶囊体来简化表示基本几何体形式化模型, 并对其相关性质进行形式化分析与验证.在HOL Light中, 球体的形式化表示如定义1所示.定义1(球体)....x距离小于等于半径e的点y的集合.在数学上, 胶囊体可表示成在中心线上移动的球体的集合....具体如图 2所示.图片图 2 胶囊体在图 2中, sp和ep分别表示胶囊体两端的端点, c1和c2分别表示胶囊体中心线两端的端点, u表示从端点sp到端点ep的向量, r表示胶囊体中心线上对应球体的半径..., l表示中心线上的点, v表示胶囊体内的点.因此, 由上述可知, 基于已有的球体定义, 我们给出中心线和胶囊体的相应形式化表示, 如定义2、定义3所示.定义2(中心线).....根据胶囊体定义可知: 半径为正的条件是由实际物体的几何意义决定的, 胶囊体两端点的距离大于直径的条件是由胶囊体的几何形状决定的.