文档建议反馈控制台
首页
学习
活动
专区
圈层
工具
MCP广场
文章/答案/技术大牛
发布

PCL库简要说明

CAD/CAM、逆向工程 大部分工业产品是根据二维或三维CAD模型制造而成，但有时因为数据丢失、设计多次更改、实物引进等原因，产品的几何模型无法获得，因而常常需要根据现有产品实物生成物体几何模型。...特征Features 在3D特征教程里有一个例子展示了特征的基本理论。 特征库包括数据结构和从点云建立3D特征的方法。3D特征为对于特定点其周围的可用的几何关系信息，如特定的三维点、位置或空间。...注册Registration 将一些点集数据在统一的世界坐标系下组合起来即为注册。...注册库包含了的大量的点云注册算法，其可以处理的点集数据不论是否为有序。例如，PCL在强注册算法下，可以将拒绝坏的点集而只将好的点集注册。 ?...叶节点还提供了一些额 外的操作，如空间的占有率查询、每空间单位内的点密度。库还提供了将八叉树编码为二进制文件以及从二进制文件解析为八叉树的功能。

1.6K50
    • 您找到你想要的搜索结果了吗？
    是的
    没有找到

    PCL 可视化

    可视化（visualization）是利用计算机图形学和图像处理技术，将数据转换图像在屏幕上显示出来，并进行交互处理的的理论，方法和技术， pcl_visualization库建立了能够快速建立原型的目的和可视化算法对三维点云数据操作的结果...（2）在屏幕上绘制基本的3D形状的方法（例如，圆柱体，球体，线，多边形等），无论是从点集或参数方程； ? （3）一个直方图可视化模块（pclhistogramvisualizer）的二维图； ?...（4）大量的几何和颜色处理pcl::PointCloud datasets ? （5）a pcl::RangeImage 可视化模块 ? . 1....VizCallable x) 值调用回调函数一次void removeVisualizationCallable (const std::string &key="callable") 删除key对应的回调函数boost...，cookie为回调时的参数，callback为回调函数的指针templateboost::signals2::connection registerKeyboardCallback

    2.1K20

    【C++】开源：Boost库常用组件配置使用

    几何计算：Boost.Math 提供了一些用于几何计算的函数和类，如点、向量、矩阵、线段、射线和多边形等。这些工具可以用于解决几何问题，如交点计算、距离计算和形状检测等。...Boost.Geometry几何计算库特性 几何数据模型：Boost.Geometry 定义了一套通用的几何数据模型，包括点、线、多边形等。...boost/geometry/geometries/register/point.hpp> namespace bg = boost::geometry; // 定义一个 Point 结构体，并注册为...points.push_back(Point(1, 1)); points.push_back(Point(2, 2)); points.push_back(Point(3, 3)); // 将点集转换为线...Point(0, 0)); lineString.push_back(Point(1, 1)); lineString.push_back(Point(2, 2)); // 将线要素转换为点

    2.1K10

    【CGAL_空间搜索与排序】3D快速求交和距离计算

    1 介绍 AABB树提供了一个静态的数据结构和算法，能够对有限3D几何对象集合进行高效的相交和距离查询。...距离查询仅限于点的查询。 AABB树的数据结构将几何数据的迭代器范围作为输入，然后将其转换为primitives（图元）。...每个图元都能访问一个输入几何对象（datum）和该对象的参考id。例如，一个图元将3D triangle作为datum，多面体表面的face handle作为id。...AABB图元将三角形（triangle）作为datum（数据），list里的迭代器作为id。程序中实现了射线与三角形集合的相交查询，点与三角形集合的最近点查询和距离计算。...其中，AABB图元将三角形面片句柄包装为id，对应的面片作为几何对象（datum）。

    88720

    PCLVisualizer可视化类

    本小节将通过示例代码演示PCLVisualizer可视化类的功能，从显示单个点云开始。...point cloud //创建视窗对象并给标题栏设置一个名称“3D Viewer”并将它设置为boost::shared_ptr智能共享指针，这样可以保证指针在程序中全局使用，而不引起内存错误 boost...")); //设置视窗的背景色，可以任意设置RGB的颜色，这里是设置为黑色 viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0); /*这是最重要的一行，我们将点云添加到视窗对象中...*/ /*演示怎样给点云着上单独的一种颜色，可以利用该技术给指定的点云着色，以区别其他的点云，*/ //点云类型为XYZ类型，customColourVis函数将点云赋值为绿色， boost::shared_ptr...*/ /* 显示法线是理解点云的一个重要步骤，点云法线特征是非常重要的基础特征，PCL visualizer可视化类可用于绘制法线，也可以绘制表征点云的其他特征，比如主曲率和几何特征，normalsVis

    2.1K30

    PCL采样一致性算法

    2.用1中得到的模型去测试所有的其它数据，如果某个点适用于估计的模型，认为它也是局内点。 3.如果有足够多的点被归类为假设的局内点，那么估计的模型就足够合理。...） if ( 如果点适合于maybe_model，且错误小于t ） 将点添加到consensus_set if （ consensus_set中的元素数目大于...，用不同的估计算法和不同的几何模型自由的结合估算点云中隐含的具体几何模型的系数，实现对点云中所处的几何模型的分割，线，平面，柱面 ，和球面都可以在PCL 库中实现，平面模型经常被用到常见的室内平面的分割提取中...， 比如墙，地板，桌面，其他模型常应用到根据几何结构检测识别和分割物体中，一共可以分为两类：一类是针对采样一致性及其泛化函数的实现，一类是几个不同模型的具体实现，例如：平面，直线，圆球等 pcl::SampleConsensusModel...::PointXYZ>::ConstPtr cloud) { //Open 3D viewer and add point cloud----- // boost::shared_ptr<pcl

    2.1K40

    CGAL4.4+VC2008编译

    CGAL4.4+VC2008编译 CGAL 一: CGAL是欧盟资助的基础几何库,很底层, 纯算法, 对于你的项目和科研都是不可多得的好东西, 废话一句, 国内做这样的东西, 估计会活不下去交不了差的...It further offers interfaces to third party software such as the GUI libraries Qt, Geomview, and the Boost...四:最后还有几个点是我在文档中没有找到的, 是容易出错的几点,奉献下面. 1:cgal需要boost的名称是libboost_system-vc90-mt-gd-1_49.lib这样形式的, 本身boost...编译的开头不是这个名称,是以boostboost_system-vc90-mt-gd-1_49.lib开头的,需要修改名称 后,设置好boost的环境变量,即可cmake编译通过. 2:里面的选项....with, cgal这几项都要逐一对照, 是否需要, 不需要的尽量可以勾掉, 你的项目可能只需要个别功能, 没必要编译那么大的库.而且出错的概率相当高. 3:cgal里面较为复杂的demo都采用了插件式结构

    28330

    OB 开发 | ActionDB 扩展 OB GIS 能力：新增 ST_PointN 函数

    在江苏省某行政单位的 ActionDB[1] 项目中，由于强依赖于地图，功能涉及大量坐标处理，而 OceanBase 原生几何属性函数[2]（Geometry Property Functions）无法满足需求...1ST_PointN 函数介绍 ST_PointN 函数用于在给定的几何对象中提取第 N 个点，常用于几何对象分析和地理信息系统（GIS）中。...ST_PointN 函数接受一个几何对象（如线或多边形）和一个索引 N，返回该几何对象的第 N 个点。该函数的主要作用是帮助用户从复杂的几何对象中提取具体的点，以便进行进一步的地理分析或处理。...Boost.Geometry 没有直接提供 pointN 函数，但可以通过访问几何体的内部结构实现类似功能。...此方法适用于大多数 Boost.Geometry 提供的几何类型（如 linestring 和 multi_point）。

    24310

    一文详解点云库PCL

    在过去的几年中，像DARPA Urban Challenge上用的Velodyne旋转激光雷达，和倾斜激光PR2上使用的扫描仪为我们提供了高质量的3D世界的表示形式-点云。...但是很遗憾，这些系统都很昂贵，要花费数千甚至数十万美元数千美元，因此很多机器人项目都无法承担这样的开支。 但是最近几年，3D传感器变得很容易获得，这改变了游戏规则。...PCL是一个完全免费的，BSD许可的库，用于n维点云和3D几何处理。...VTK为渲染3D点云和表面数据提供了强大的多平台支持，包括可视化张量，纹理和体积法。 PCL可视化库旨在集成PCL和VTK，通过给 n 维点云结构提供全面的可视化层。...处理程序交互器是描述如何计算空间中每个点的颜色和3D几何形状，在屏幕上显示以及用户如何与数据进行交互。 ? 该库还提供了一些通用工具，用于可视化PCD文件以及在ROS中实时可视化来自传感器的数据流。

    3.6K20

    基于点云方式的6D姿态识别

    前言 除了对应点方式，还可以将点云将与整个形状对齐，获得6D姿态。通常，首先进行粗配准以提供初始对准，然后进行密集配准方法，如迭代最近点（ICP），以获得最终的6D姿态。...利用SE（3）几何的特殊结构，推导了新的配准误差函数的上下界。在BnB方案中引入局部ICP，在保证全局最优的同时加快了新方法的速度。本文还讨论了扩展，解决了异常值健壮性问题。...Go-ICP可应用于需要最佳解决方案或无法始终获得良好初始化的情况。 ? ? ? ? ?...本文在给定一组三维点对应关系的情况下，利用深度残差层和卷积层建立深度网络3DRegNet，主要完成两项任务： （1）将点对应关系分类为正确/错误的点对应关系 （2）可以回归将扫描对齐到公共参考帧的运动参数...首先，由于3DRegNet的工作原理是点对应，而不是原始扫描，因此明显快于许多传统方法。其次，论文证明该算法可以扩展到多视图场景，即同时处理两次以上扫描的注册。

    87110

    基于点云方式的6D姿态识别

    前言 除了对应点方式，还可以将点云将与整个形状对齐，获得6D姿态。通常，首先进行粗配准以提供初始对准，然后进行密集配准方法，如迭代最近点（ICP），以获得最终的6D姿态。...利用SE（3）几何的特殊结构，推导了新的配准误差函数的上下界。在BnB方案中引入局部ICP，在保证全局最优的同时加快了新方法的速度。本文还讨论了扩展，解决了异常值健壮性问题。...Go-ICP可应用于需要最佳解决方案或无法始终获得良好初始化的情况。 ? ? ? ? ?...本文在给定一组三维点对应关系的情况下，利用深度残差层和卷积层建立深度网络3DRegNet，主要完成两项任务： （1）将点对应关系分类为正确/错误的点对应关系 （2）可以回归将扫描对齐到公共参考帧的运动参数...首先，由于3DRegNet的工作原理是点对应，而不是原始扫描，因此明显快于许多传统方法。其次，论文证明该算法可以扩展到多视图场景，即同时处理两次以上扫描的注册。

    1.7K20

    点云库PCL：概述

    PCL 介绍 PCL（Point Cloud Library，点云库）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源 C++ 编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及点云获取...无人驾驶能够实现主要是依赖车载 LiDAR 点云系统，其可以快速提取地球表面物体三维坐标信息，实时定位于构建地图，有着其他方法无法比拟的优势： 数据采集速度快，只需沿街一次便可收集所有信息； 抗干扰能力强...3.5 逆向工程与其他工业自动化领域 大部分工业产品是根据二维或三维 CAD 模型制造而成，但有时因为数据丢失、设计多点云库 PCL 从入门到精通次更改、实物引进等原因，产品的几何模型无法获得，因而常常需要根据现有产品实物生成物体几何模型...这样的模型一般称为BIM模型，这种模型是现实地物的虚拟映射，大到整个项目的规三维激光扫描技术为BIM建立模型提供准确的几何信息，可以大面积、高效率、全面地采集地物的几何信息以及功能特性，快捷地建立起精确的地物模型...PCL 结构 对于 3D 点云处理来说，PCL 完全是一个模块化的现化 C++ 模板库，PCL 架构图如下所示： PCL 基于以下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI

    2.8K20

    PCL点云库（Point Cloud Library）简介

    转自公众号 机器视觉 什么是PCL PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，...CAD/CAM、逆向工程 大部分工业产品是根据二维或三维CAD模型制造而成，但有时因为数据丢失、设计多次更改、实物引进等原因，产品的几何模型无法获得，因而常常需要根据现有产品实物生成物体几何模型。...在一些工业领域，如汽车制造业，许多零件的几何模型都通过逆向工程由油泥模型或实物零件获得，目前在CAD/CAM领域利用激光点云进行高精度测量与重建成为趋势，同时引来了新的问题，通过获取的海量点云数据，来提取重建模型的几何参数...PCL的结构和内容 如图3PCL架构图所示，对于3D点云处理来说，PCL完全是一个的模块化的现代C++模板库。...其基于以下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull，实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。

    3K30

    基于单目视觉的三维重建算法综述

    在[1]的基础上，增量式SfM可分为如图 3所示几个阶段：图像特征提取、特征匹配、几何约束、重建初始化、图像注册、三角化、outlier过滤、Bundle adjustment等步骤。 ?.../openMVG/src/ $ make $ make test CMVS-PMVS（a modified version）：将运动结构（SfM）软件的输出作为输入，然后将输入图像分解成一组可管理大小的图像簇...在Fine网络中，作者先采用大步长的卷积核将图片的大小变小之后的卷积核并没有再去降低特征的大小，而是采用了步长为１，大小为５的卷积核去进行特征提取并结合之前Coarse网络的结果得到最终预测的结果。...mesh和point cloud是不规则的几何数据形式，因此直接使用CNN是不可行的。但是可以考虑将3D mesh data转化成graphs形式，再对3D曲面上的2D参数进行卷积。具体有[11]。...2、传统SfM基于目标为刚体的假设。 3、个人对3D重建算法不是深入，SfM也许没有vSLAM技术热点，但是多视觉几何和SfM是进入三维世界的大门，基础应用永不过时。

    2.5K40

    基于单目视觉的三维重建算法综述

    在[1]的基础上，增量式SfM可分为如图 3所示几个阶段：图像特征提取、特征匹配、几何约束、重建初始化、图像注册、三角化、outlier过滤、Bundle adjustment等步骤。 ?.../openMVG/src/ $ make $ make test CMVS-PMVS（a modified version）：将运动结构（SfM）软件的输出作为输入，然后将输入图像分解成一组可管理大小的图像簇...在Fine网络中，作者先采用大步长的卷积核将图片的大小变小之后的卷积核并没有再去降低特征的大小，而是采用了步长为１，大小为５的卷积核去进行特征提取并结合之前Coarse网络的结果得到最终预测的结果。...mesh和point cloud是不规则的几何数据形式，因此直接使用CNN是不可行的。但是可以考虑将3D mesh data转化成graphs形式，再对3D曲面上的2D参数进行卷积。具体有[11]。...2、传统SfM基于目标为刚体的假设。 3、个人对3D重建算法不是深入，SfM也许没有vSLAM技术热点，但是多视觉几何和SfM是进入三维世界的大门，基础应用永不过时。

    5.3K21

    滑铁卢大学使用谷歌地球图像和高斯溅射进行真实感3D城市场景重建和点云提取！

    最基本的方法可能是结构从运动，它依赖于多视角几何和投影几何来建立三维点与它们在成像平面上的二维投影之间的关系。...新注册的图像通过允许更多关键点被三角测量到3D重建中，从而扩展了场景。...之后，将高斯位置均值提取为新3DGS致密化的3D点云，结果产生了1856968个点，从24740个点的稀疏点云开始，接近10倍的致密化。...因此，作者对这三个点云进行了裁剪，并执行点云配准以对齐三个点云。 作者使用迭代最近点算法（ICP）（Besl和McKay，1992）将初始点云和3DGS致密化点云注册到MVS致密化点云。...未来的一个项目可能是使用扫描点云作为 GT 值，并将MVS和3DGS细化后的点云注册到扫描点云，以准确研究这些考量的几何形状，并进一步启用映射和GIS应用。

    2K10

    谷歌draco

    Draco 由谷歌 Chrome 媒体团队设计，旨在大幅加速 3D 数据的编码、传输和解码。因为研发团队的 Chrome 背景，这个开源算法的首要应用对象是浏览器。...Draco 可以被用来压缩 mesh 和点云数据。它还支持压缩点（ compressing points），连接信息，纹理协调，颜色信息，法线（ normals）以及其他与几何相关的通用属性。...即使装过还是用这个命令直接升级比较好) 如果你装过cmake 则sudo apt-get upgrade 安装完后，用命令：cmake --version 查看当前的cmake版本，可以看到现在cmake的版本为3.2.2...然后为了在可视化编码后再解码的效果，所以再查看解压后的大小为431.5KB ?...viewer->wasStopped()) { viewer->spinOnce(100); boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds

    2.1K20

    业界 | 美图影像实验室（MTlab）10000 点人脸关键点技术全解读

    目前行业内常用的是 2D 人脸关键点技术，然而，2D 人脸点定位技术由于无法获取深度信息，不能分析用户的立体特征，比如苹果肌，法令纹等更加细致的用户信息，也无法分析出用户当前的姿态和表情。...因此，MTlab 的 3D 研发团队专门为此开发了一套自动注册算法，无需人工进行标定就可以对扫描模型进行精细化注册，如下图所示： ? 注册流程 ?...模型生成结果 最终，MTlab 将所有注册好的 3D 模型组合成 MT3DMM 数据库，用于 10000 点面部关键点定位。高精度的扫描模型也为开发其它功能提供了更多的可能。 3....是三维模型投影到二维平面的点，P 为正交投影矩阵，R 为旋转矩阵， ? 为位移矩阵，这样我们就可以将三维求解问题转化成求解下面的能量方程： ? 这里加了正则化部分，其中 ?...实验发现，参数 Loss 可以获取更加准确的参数语意信息，KeyPoints Loss 可以使最终的稠密人脸点贴合人脸五官信息，3D Vertexes Loss 能更好地保留用户脸部 3D 几何信息，Texture

    11.4K20

    三维重建系列之COLMAP: Structure-from-Motion Revisited

    ； 几何校验：初始匹配的外点势必很多，此时需要滤出外点。...图像经过上述三个步骤之后的输出为「scene graph」，即图像是节点，几何校验后的匹配对是边。...增量重建 输入：「scene graph」；输出：相机位姿以及3D路标点； 为了完成增量重建，需要完成初始化，图像注册，三角化以及BA优化这些步骤。...本算法的创新点 本文的贡献主要有以下5个方面： 提出了一种多模型几何校验策略：提高了初始化与三角化的鲁棒性； 后续最优帧选择策略：提升位姿结算鲁棒性与精度； 提出鲁棒三角化方法：使得重建的场景结构更加完整...后续最优帧选择 参与重建的图像的选择对重建的效果的影响是非常大，若选择了不好的图像，可能会导致相机无法注册或者三角化失败。 通常的做法是选择能看到三角化点最多的图像进行注册。

    3.1K20
    点击加载更多

    相关资讯

    热门标签

    更多标签

    活动推荐

      运营活动

      活动名称
      广告关闭

      腾讯云开发者

      扫码关注腾讯云开发者

      扫码关注腾讯云开发者

      领取腾讯云代金券

      热门产品

      热门推荐

      更多推荐

      Copyright © 2013 - 2026 Tencent Cloud. All Rights Reserved. 腾讯云 版权所有

      深圳市腾讯计算机系统有限公司 ICP备案/许可证号：粤B2-20090059 粤公网安备44030502008569号

      腾讯云计算（北京）有限责任公司 京ICP证150476号 | 京ICP备11018762号

      领券