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    神经网络动力学框架NeRD在机器人仿真领域的革新

    什么是NeRD?NeRD是一种神经仿真框架。NeRD模型是学习得到的、针对特定动力学模型的体现,能够预测与环境接触的关节刚体(例如,具有多个关节的机器人)的未来状态。...NeRD通过两项关键创新实现了泛化性和长时域预测准确性——混合预测框架和以机器人为中心的输入参数化。混合预测框架:NeRD模型取代了传统仿真器中的时间积分(求解器)部分。...然后,开发者可以像以前一样使用这个集成了NeRD的仿真器,并重用现有的策略学习环境。使用NeRD训练机器人的优势是什么?...在NeRD集成仿真器中学习机器人策略:NeRD在跨任务、控制器和空间的效率和泛化能力,使得针对多样化下游任务进行大规模机器人策略学习成为可能。...基于真实世界数据微调NeRD模型:NeRD模型固有的可微性使其能够基于真实世界数据进行快速微调。例如,使用真实世界的方块抛掷数据集对一个预训练的NeRD模型进行方块抛掷任务的微调。

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    Windows 11和vscode终端美化

    准备工作 允许powershell执行脚本,如果不允许的话,后续执行安装命令会报错 设置->隐私和安全性->开发者选项->powershell,点击应用 一款 Nerd Font,Nerd Font字体中包含了很多特殊的图标...,如果不使用Nerd Font的话,后面设置了终端的主题后会乱码 这里我以Hasklig字体为例,下载链接。...直接ctrl + A,然后右键选择安装全部字体 安装完成后我们会得到如下3个字体 Hasklug Nerd FontHasklug Nerd Font MonoHasklug NF vscode Windows...Font Mono',Menlo, Monaco, 'Courier New', monospace", // 终端字体,我这里是设置的Hasklug Nerd Font Mono,可根据实际安装的...Nerd Font进行设置 "terminal.integrated.fontFamily": "Hasklug Nerd Font Mono",}复制代码4.

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