9、2.3.2 节点创建和循环闭合
当代理无法在图形中找到与当前视图或姿势足够匹配的单个节点时,必须在图形中插入一个新节点。...如果视图或姿态都不与任何可能的存储视图或姿态匹配,则创建新的体验并将其插入到地图中,如子图 a 所示。当视图和姿态都匹配时,发生了循环闭合,并且当前体验转移到存储的体验,此时启动图形松弛阶段。...对控制 H/E-S 的原理及其与大脑其他部分的相互作用的更彻底理解,可能会让我们理解生物有机体是如何展示这种复杂的认知和行为的(Todd 和 Gigerenzer,2012)。...第四章
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如上所述,H/E-S 及其与新皮层的函数关系可以理解为实现一种卡尔曼变分自动编码器(Fraccaro 等人,2017)。...通过我们的节点复制和图形松弛模型,LatentSLAM 提供了一个生物学上合理的和计算上易处理的解释,说明这种认知模式是如何通过经验形成和修改的。