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    NASA数据集——2017年美国阿拉斯加以及加拿大北部二氧化碳探测仪监测的大气后向散射系数剖面图数据集

    本数据集提供了2017-07-20至2017-08-08期间在美国阿拉斯加以及加拿大育空地区和西北地区上空进行的二氧化碳夜间、白天和季节排放主动传感(ASCENDS)部署期间收集的大气后向散射系数剖面图。这些剖面由一架 DC-8 飞机上搭载的二氧化碳探测仪激光雷达仪器测量。机载二氧化碳探测仪是一种脉冲式多波长集成路径差分吸收激光雷达,可估算从飞机到散射表面的天底路径上的柱均干空气二氧化碳混合比(XCO2)。除 XCO2 外,激光雷达接收器还记录了激光脉冲在大气中传播时的时间分辨大气反向散射信号强度。激光雷达原始数据被转换为大气后向散射截面积和双向大气传输,也称为衰减后向散射剖面。这些 ASCENDS 飞行与 2017 年北极-北方脆弱性实验(ABoVE)活动协调进行,并以 ICARTT 格式提供。

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    MAVROS坐标转换

    飞控在OFFBOARD模式下通过MAVLINK的接口接收MAVROS上的期望,这些期望可以是期望位置、期望速度和期望姿态,而同时TX2也会从MAVROS上获取需要的飞机状态信息,一般包括飞机的控制模式、解锁状态、姿态、速度、位置信息等。 TX2获取的主要信息都来自MAVROS的/mavros/local_position/pose这个话题,但所有的位置和姿态信息都要根据坐标系来定义,本来以为它们都是使用的NED和Aircraft系,结果在使用它们运算的时候出现了很多错误,通过echo此topic的值,很容易就发现在位置上使用的是EDU坐标系,但是姿态由于是四元数的表示方法,很难明确使用的是哪两个坐标系之间的转换关系,因此,只有到MAVROS的源码中寻找了。 在plugins文件夹下找到local_position.cpp文件

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    领券