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    maplab 2.0 多模态模块化建图框架

    摘要 将多传感器和深度学习集成到同时定位和建图(SLAM)系统中是当前研究的重要领域。多模态是在具有挑战性的环境中实现鲁棒性和具有不同传感器配置的异构多机器人系统的基石。...多机器人建图不同于多会话建图,多窗口建图建图涉及以不同的时间间隔收集同一地点的测量值,并启用窗口之间的离线操作。...B、 建图节点 建图节点在每个机器人上运行,并使用外部输入源和原始传感器数据以多模态因子图的形式创建地图。...图标代表所使用的传感器:单眼、多摄像头、激光雷达和IMU。数据集的总持续时间为52分钟 B、 大规模多机器人多会话建图 为了证明了其对复杂现实场景的适用性。...图4显示了最终的多机器人地图。 图4:运行23次全局多机器人地图的视觉建图结果。单个颜色表示机器人轨迹,灰色点表示多机器人地图中的三角BRISK地标。

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    做站6年多,多起多落后的成长经验

    一、服务器IP我们网站的服务器IP一定不要经常更换,而且要做好长期的打算,防护好来自外界的无差别攻击或而已攻击,不然网站的源IP暴露后,会被经常DD,换IP换服务器又比较伤站;二、选好服务器服务器的性能要能够匹配自己的业务量...,不要到时候流量大了,自己服务器反而撑不住了,一句话就是如果坚持做站,不要去吝啬卖服务器的钱,而且要买可升级配置的服务器,不然后期很麻烦。...还有就是,不要随便换服务器,一定要保持稳定,否则会伤站,新手站长前期会图便宜去买一些比较廉价的国外服务器。如果安全策略没设置好,很容易被黑客攻击,别问我为什么知道,血的教训。...注意,使用CDN加速的时候,请把域名解析的搜索引擎线路解析到源站IP。图片如果发现国内CDN无法给予服务,你可以选择海外CDN。

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    基于多传感器融合的定位和建图系统

    转载自:深蓝AI 分享嘉宾:林家荣 文稿整理:William 原文:基于多传感器融合的定位和建图系统 01  传感器介绍 IMU(加速度计)的测量频率高,即可以精确的测量到物体的姿态运动,对运动灵敏,同时成本低...,体积小,抗干扰能力强,基本上在多传感器融合中是一个必备的传感器。...在此项工作之前,有许多优秀的方法,比如:2014年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的LOAM算法, 提出了一种特征点的提出方法,使用点-面ICP的形式,完成了基于一个单线激光的3D定位和建图工作;...使得LeGO-LOAM在各种平台甚至是Nvidia的Tx2平台上实现了实时的定位和建图。...03  多传感器融合(激光雷达-惯导-视觉) 3.1 首个开源的多传感器紧耦合方案(R2LIVE) 现在的激光雷达--惯导—视觉的融合还是学术界的一个非常热门的方向,很多地方的问题还解决的不是很彻底。

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    快速搭建自己的多平台镜像站

    公益镜像仓库 由于许多公开镜像站已不再可用,我们建立了一个公益镜像仓库供大家下载使用。然而,由于镜像仓库的带宽有限,建议用户自行搭建。以下是相关资源和使用方法: Github仓库地址:?...https://github.com/kubesre/docker-registry-mirrors 背景介绍 随着一些知名公开镜像站的关闭,国内用户在使用Docker时面临更多困难。...特别是对于企业而言,搭建一个稳定可靠的自用镜像站显得尤为重要。本文将介绍一种工具——crproxy,它是一个Docker镜像代理服务。.../reload.sh 总结 以上是搭建个人Docker镜像站的完整流程。如果有任何疑问或建议,欢迎在评论区留言交流。同时,也欢迎大家分享自己使用的镜像站。 最后推荐一个演示的docker镜像站:?

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    当SRS遇到K8s:如何构建海量推流源站?

    文 / 杨成立 相关文章:当SRS遇到K8s:快速构建高并发直播集群 本章描述了基于K8s,如何构建Origin Cluster支持超多推流场景。...在这个场景下,对比K8s和传统使用方式的差异: 对比 ECS K8s 说明 申请ECS 手动 自动 部署时,ECS需要手动申请,K8s自动申请 安装包 脚本 镜像 Docker方式更优,版本管理,可Cache...,更新SLB配置监听和保活等 配置 文件 Volume ECS需要手动管理配置;K8s配置在ConfigMap,通过Volume挂载为配置文件,扩容时源站手动更新自动推送,边缘扩容自动更新 扩容 手动...自动 需要新开进程时,ECS需要申请部署和配置,K8s只需要修改Replicas数目即可(也可自动扩容) 发现 手动 自动 Origin变更IP时,ECS需要手动修改配置,K8s在迁移源站Pod时会保持...1abb5492f7-ubq80.cn-beijing.nas.aliyuncs.com NFS版本(PV vers):3 在NAS基础上可以创建PV,以及PVC: pv-nas,从NAS存储创建的PV,支持多写和多读

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