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SSC:基于点云语义上下文的大规模激光SLAM的位置识别方法

位置识别使SLAM系统具有纠正累积错误的能力,与包含丰富纹理特征的图像不同,点云几乎是纯几何信息,这使得基于点云的位置识别具有挑战性。现有的作品通常将坐标、法线、反射强度等低层特征编码为局部或全局的描述子来表示场景,此外,在匹配描述子时,往往忽略了点云之间的转换,与现有的大多数方法不同,本文探索了使用高级特征(即语义信息)来提高描述子的表示能力,另外,在匹配描述子时,我们尝试校正点云之间的平移以提高精度,具体地说,本文提出了一个新的全局描述子,点云语义上下文信息,它可以更有效地挖掘语义信息来表示场景,本文还提出了一种两步全局语义ICP算法来获得三维姿态(x,y,yaw),用于点云的对齐以提高匹配性能,我们在KITTI数据集上的实验表明,我们的方法比现有的方法有很大的优势。

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新手建站之【网站备案】③

新手建站合集 1️⃣新手建站之【域名注册】①http://t.csdn.cn/y8gM3✅ 2️⃣新手建站之【服务器租用】②http://t.csdn.cn/tlIWK✅ 3️⃣新手建站之【网站备案】③http://t.csdn.cn/P9G6W✅ 4️⃣新手建站之【建站环境安装】④http://t.csdn.cn/j65D9✅ 5️⃣新手建站之【创建站点】⑤http://t.csdn.cn/5N2Ss✅ 6️⃣新手建站之【站点设置】⑥http://t.csdn.cn/sdqjV✅ 7️⃣新手建站之【域名解析】⑦http://t.csdn.cn/CFUOb✅ 8️⃣新手建站之【源码上传】⑧http://t.csdn.cn/Me1WY✅ 大家好,距离我们新手零基础建站的上篇文章,又过去了两天时间了,可能(kngzs.cn)小编不知道前面两篇的教程大家有没有学到,如果没有,建议大家在看本文前,先返回去了解下前两篇文章,今天我们继续我们零基础建站教程的第三讲“网站备案”篇。

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MySQL性能优化特性 Index Condition Pushdown

一 概念介绍 Index Condition Pushdown (ICP)是MySQL 5.6 版本中的新特性,是一种在存储引擎层使用索引过滤数据的一种优化方式。 a 当关闭ICP时,index 仅仅是data access 的一种访问方式,存储引擎通过索引回表获取的数据会传递到MySQL Server 层进行where条件过滤。 b 当打开ICP时,如果部分where条件能使用索引中的字段,MySQL Server 会把这部分下推到引擎层,可以利用index过滤的where条件在存储引擎层进行数据过滤,而非将所有通过index access的结果传递到MySQL server层进行where过滤. 优化效果:ICP能减少引擎层访问基表的次数和MySQL Server 访问存储引擎的次数,减少io次数,提高查询语句性能。 二 原理

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