我们在《VxWorks是啥？》里提到过VxWorks是一种实时系统。很多朋友总是纠结什么是实时，以及为什么要用VxWorks。说一说个人的一点拙见。
贝加莱已在为其自动化系统引入一个虚拟机管理程序。该技术允许Windows或Linux与贝加莱自己的实时操作系统并列运行。比方说，它可以使您能够在单台PC上将控制和HMI应用程序结合到一起，或者可以实现一机两用，使工业PC同时兼具实时控制器和边缘控制器双重功能，将预处理数据通过OPC UA发送到上位系统和云端。且具有以下特点：
本文将为各位工程师演示全志T507-H工业评估板（TLT507-EVM）基于IgH EtherCAT控制伺服电机方法，生动说明Linux-RT + Igh EtherCAT的强大之处！
设备国产化包括设备制成，传感控制，各种工艺参数的精准检测和控制，工艺优化算法的实现等。由于半导体控制的复杂性和精密性，国外多采用专用的工业PC总线卡，通过实时系统（例如Vxworks、QNX等）进行控制。
本操作系统专栏，是小程在学操作系统的过程中的第一步，是在学习操作系统的笔记的前提下，加上自己的心得，以及资料的搜集，共同整合而成。小程在学习过程中，难免疏漏，希望各位前辈批评指正。
我们平时分享的µC/OS、FreeRTOS、RT-Thread、ThreadX这些都是实时操作系统（RTOS），那么有读者问：什么是分时操作系统，Linux属于实时操作系统吗？
实时操作系统（Real-time Operating System, RTOS）是针对有实时性要求的应用而设计的操作系统。所谓“实时性”，就是能否在确定时间内完成指定操作与响应。实时系统的应用通常包括汽车引擎控制、轨道交通、工业机器人、飞行器控制系统、医疗、制造等。实时操作系统一般提供抢占式调度机制，重要的高优先级任务可以剥夺低优先级任务对CPU的使用权；同时，任务在等待使用资源时，RTOS可以将其CPU的使用权释放给其他就绪的任务，从而使得系统的总体响应速度更快。随着物联网的普及以及新的消费电子的发展，RTOS将会进入规模化部署阶段。
该文章介绍了Linux 系统中进程的调度、进程的优先级以及实时进程的调度策略。首先介绍了Linux 系统中的进程调度，包括不同的调度类型、调度算法和调度优先级。其次，讨论了Linux 系统中的实时进程调度，包括实时进程的定义、调度特性和实时进程的调度算法。最后，介绍了Linux 系统中进程调度的实现，包括内核中的进程管理、进程的地址空间、进程的调度和同步以及进程的内存管理。
在关于隐私计算的系列文字中，《从隐私到隐私计算》一文提到了实现隐私计算的三种主要技术路径，包括：多方安全加密、联邦学习和可信执行环境。其中，在《隐私计算中可信执行环境的一知半解》中，可信执行环境（TEE）也有两种主流的实现方式，即物理隔离TrustZone 和虚拟化隔离。
本系列将按照类别对题目进行分类整理，重要的地方标上星星，这样有利于大家打下坚实的基础。
• Provide environment for co-kernel real-time drivers
本文为Linux-RT内核应用开发教程的第一章节——Linux-RT内核简介、Linux系统实时性测试，欢迎各位阅读！本期用到的案例板子是创龙科技旗下的A40i工业级别开发板，是基于全志科技A40i处理器设计，4核ARM Cortex-A7的高性能低功耗国产开发板，每核主频高达1.2GHz。
众所周知，硬实时的概念，其核心并非追求速度的极致，而是确保系统能在预定的、可重复的时间范围内给予确定的响应。这意味着，实时系统的正确性不仅在于计算逻辑的正确，更在于结果的产生时间是否符合预期。以汽车为例，当发生碰撞时，安全气囊必须在极短的时间内弹开，否则可能无法起到应有的保护作用。
实时操作系统响应快速，能准确高效地执行控制指令并按预期做出响应。嵌入式实时操作系统旨在为实时应用程序提供服务，应用程序处理传入的数据，大多数情况下没有缓冲延迟，具有实时性的优点，这是设计者和用户考虑的一个重要指标。
RT-Linux(Real-Time Linux)亦称作实时Linux，是Linux中的一种硬实时操作系统，它最早由美国墨西哥理工学院的V.Yodaiken开发。
早期的操作方式是由程序员将事先已穿孔的纸带（或卡片），装入纸带输入机（或卡片输入机），再启动它们将纸带（或卡片）上的程序和数据输入计算机，然后启动计算机运行。
【本帖是安富莱电子原创贴】 RTOS三要素，实时性，可靠性，安全性。这次我们分享下实时系统中的硬实时性。 硬实时系统是必须在设置的截止时间内对环境中的事件做出反应的系统。 一、背景知识： 1、实时系统和非实时系统区别的几个显著特征： （1）时间限制，每个任务都与一些些时间限制想关联，一种常见的时间限制是与任务相关的最后期限。 指定任务必须截止时间内完成。 （2）安全可靠性，特别是在安全关键领域的应用。 （3）高实时并发性：实时系统通常需要在非常短和严格的时间范围内响应多个独立的事件。 （4）任务关键性：根据任务的不同安全等级和实时性要求，保证关键性任务得到及时执行并且可靠。 还有很多其它特性，就不一 一列举了。 2、硬实时，强实时和软实时 RTOS实时系统的特点是在设定截止时间内完成所需的操作，根据是否在这个时间内完成此操作分为如下三种： Hard real time system 硬实时系统 在设置的截止时间内可完成相应功能的，如果完不成，系统会崩溃。 Firm real time system 强实时系统 强实时性比硬实时要求弱一些，如果在截止时间内完不成，系统不会崩溃，忽略这次执行。 Soft real time system 软实时系统 软实时比强实时弱一些，如果在截止时间内没有完成，完全不受影响，继续运行。 二、纵览各种RTOS，哪家是硬实时系统 1、VxWorks： https://www.windriver.com/products/vxworks VxWorks官方描述：VxWorks is a deterministic, priority-based preemptive RTOS with low latency and minimal jitter : VxWorks是确定性，基于优先级的抢占式RTOS，具有低延迟和最小抖动。
1. Bootloader如何写入Flash ？ 初学者一般都会遇到如何将程序写入处理器的问题。对于不同的处理器，可以采用不同的方法。例如Intel的Xscale处理器可以使用Intel公司提供的JFlash工具烧写。对于具有JTAG调试工具软件的处理器，可以使用如下思路：编写一段程序，这段程序能将位于SDRAM/SRAM 固定地址中的数据写入Flash中。烧写时，首先，将这段软件下载到SDRAM 中，然后通过调试软件将要写入Flash的数据下载到SDRAM/SRAM的某个固定地址开始的缓冲区，然后通过调试
1.PREEMPT-RT：PREEMPT-RT是一个基于Linux内核的实时补丁，也被称为Real-Time（RT）补丁。它通过增加内核的可抢占性，使得Linux内核能够实现实时性能。PREEMPT-RT补丁提供了可配置的实时选项，可以根据应用程序的需求进行调整。这个版本跟内核的版本匹配很细致，几乎每一个内核的小版本都有配套的补丁。
嵌入式系统（Embedded Systems）是指：“嵌入到对象体系中的、用于执行独立功能的专用计算机系统”。定义为以应用为中心，以微电子技术、控制技术、计算机技术和通讯技术为基础，强调硬件软件的协同性与整合性，软件硬件可剪裁的，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗和应用环境有等严格要求的专用计算机系统。
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这些工具可以帮助系统管理员和开发人员监视和分析Linux系统的性能，以便及时识别和解决问题。根据具体的需求和问题，选择适当的工具来进行性能分析和优化。
单片机和嵌入式，其实没有什么标准的定义来区分他们，对于进行过单片机和嵌入式开发的开发者来说，都有他们自己的定义，接下来，就谈谈这两个概念的理解。
https://www.amazon.science/blog/amazon-team-takes-first-place-in-interspeech-2020-deep-noise-suppression-challenge
实时操作系统，当外界事件和数据产生时，系统能以足够快的速度予以处理，其处理结果能在规定的时间内控制生产结果或对系统做出响应，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。
我们之前的文章都是基于“裸机”系统，这种情况适合比较简单的示例，但如果我们要使用更先进的处理系统并最大限度地发挥 Zynq SoC 的双核 ARM Cortex-A9 MPCore 处理器的优势，我们需要一个操作系统。有很多系统可供选择：
操作系统是管理计算机硬件与软件资源的计算机程序，会对计算机管理硬件、驱动硬件；管理软件；资源分配与回收，操作系统也提供一个让用户与系统交互的操作界面。
这个限定时间超时后，所需的工作如果没有完成，那根据这个后果的严重程度，又可以分为硬实时和软实时。
在工业应用场景中，从信号输入到任务处理的时间确定性一般都需要满足一定的要求，且越来越多的设备需要更低的任务延时和更小的抖动要求。例如，在一个机械臂进行加工时，如果控制指令的更新时间大于2ms，机械臂可能就无法在准确位置停下，从而降低了产品的加工精度。
只有硬件没有软件的计算机系统被称之为“裸机”，我们很难用“裸机”来完成计算机日常的工作（如存储和运算），所以必须用特定的软件来控制硬件的工作。最靠近计算机硬件的软件是系统软件，其中最为重要的就是“操作系统”。“操作系统”是控制和管理整个计算机硬件和软件资源、实现资源分配和任务调配、为系统用户以及其他软件提供接口和环境的程序的集合。
嵌入式系统是一种特定类型的计算机系统，它通常被嵌入在更大的电子或机械系统中，用于控制、监控或执行特定功能。与通用计算机系统不同，嵌入式系统的设计目标是满足特定应用领域的需求，通常对系统的性能、功耗、尺寸和成本有着严格的要求。
Linux作为一款自由、开源的操作系统，以其稳定性和灵活性而备受青睐。了解系统的状态对于系统管理员、开发人员以及普通用户都是至关重要的。在本文中，我们将探讨一些在Linux系统中查看系统信息的方法，帮助你更好地管理和了解你的系统。
ARM7：ARMv4架构，ARM9：ARMv5架构，ARM11：ARMv6架构，ARM-Cortex 系列：ARMv7架构。 ARM7没有MMU(内存管理单元)，只能叫做MCU（微控制器），不能运行诸如Linux、WinCE等这些现代的多用户多进程操作系统，因为运行这些系统需要MMU，才能给每个用户进程分配进程自己独立的地址空间。ucOS、ucLinux这些精简实时的RTOS不需要MMU，当然可以在ARM7上运行。 ARM9、ARM11，是嵌入式CPU（处理器），带有MMU，可以运行诸如Linux等多用户多进程的操作系统，应用场合也不同于ARM7。 到了ARMv7架构的时候开始以Cortex来命名，并分成Cortex-A、Cortex-R、Cortex-M三个系列。三大系列分工明确：“A”系列面向尖端的基于虚拟内存的操作系统和用户应用；“R”系列针对实时系统；“M”系列对微控制器。简单的说Cortex-A系列是用于移动领域的CPU，Cortex-R和Cortex-M系列是用于实时控制领域的MCU。 所以看上去ARM7跟Cortex-M很像，因为他们都是MCU，但确是不同代不同架构的MCU（Cortex-M比ARM7高了三代！），所以性能也有很大的差距。此外，Cortex-M系列还细分为M0、M3、M4和超低功耗的M0+，用户依据成本、性能、功耗等因素来选择芯片。 想必楼主现在肯定知道了ARM7、Cortex-M的区别，不过还是花了点时间整理在此，可以帮助后来的初学者搞明白这些基本的概念性问题。
科学Sciences导读：纵观计算机历史，操作系统与计算机硬件的发展息息相关。本文从操作系统演进的五个阶段(9k字)、早期操作系统的发展阶段(10k字)、硬件兼容的UNIX起源和谱系(11k字)、可视化操作系统成主流(29k字)、操作系统功能和技术简介(4k字)等五个方面，介绍计算机操作系统的演进、谱系和产品发展史。计算机发展过程中，出现过许多操作系统：DOS、MacOS、Windows、Unix、Linux、Free BSD等。关键词：计算机，操作系统，OS，Multics，Unics，Unix，Minux，Linux，Xenix、OS/2、Dos，Windwows，iOS，Android，演进，谱系。赞赏支持科普作者后，公号输入栏发送“操作系统史”获取本PDF资料，下载学习科技知识。
测控设备国产化飞龙三式包括系统级国产化、OS级国产化和芯片级国产化，是由浅入深、逐步推进测控设备国产化进程的利器。
linux 的硬实时化改造有多种方案，此次给出基于RTAI的方案，后续会陆续给出其他方案细节。
BootLoader是嵌入式系统加电后运行的第一段软件代码，是在操作系统内核运行之前运行的一小段程序，通过这段程序，可以初始化硬件设备、建立内存空间映射图，从而将系统软件的软硬件环境设置到一个合适的状态，以便为最终调用操作系统内核做好准备，一般功能如下：
今天给大侠带来 FPGA Xilinx Zynq 系列 第三部分 Part C 操作系统 & 系统集成，第三部分是关于 Zynq SoC 开发的操作系统的，回顾和讨论了应用程序、动机、 交易、操作系统和产品特性。这里也进一步地深入探讨了在 Zynq 上部署 Linux 的问题，如何把 Linux 与基于 PL 的部分组合起来来形成一个嵌入式系统。
MX Linux 是基于 Debian 稳定分支的面向桌面的 Linux 发行，它是 antiX 及早先的 MEPIS Linux 社区合作的产物。它采用 Xfce 作为缺省桌面，是一份中量级操作系统，并被设计为优雅而高效的桌面与如下特性的结合：配置简单、高度稳定、性能可靠、占用空间不大也不小。
下载 https://sourceforge.net/projects/systemback-install-pack-1-9-4/files/systemback-install_pack-1.9.4.tar.gz/download
分时系统是指，在一台主机上连接了多个配有显示器和键盘的终端并由此所组成的系统，该系统允许多个用户同时通过自己的终端，以交互方式使用计算机，共享主机中的资源
计算机操作系统诞生至今，已经出现了很多的操作系统，操作系统是计算机与人中间的缓冲部分，人是通过操作系统来编写程序控制机器。目前的操作系统大概可以分为以下几种类型
Linux 基金会编辑总监 Jason Perlow（JP）采访了 Linux 基金会研究员、Linutronix GmbH 首席技术官、PREEMPT_RT[1]实时内核补丁集项目负责人 Thomas Gleixner（TG）。
纵观Kali（及其前身BackTrack、WHAX和Whoppix）的整个历史中，默认凭据为root / oror。没有更多了。我们不再使用Kali 2020.1中的默认超级用户帐户root。现在，默认用户帐户是标准的、非特权用户。
作者：薛菲 审稿：张远园 Aileen 写在前面 这篇是小白学数据系列的NoSQL数据库的第二篇：进阶篇。数据分析方向的从业人员可以从中获取数据仓库软件市场的现状和分析，以增加自己的知识储备，为可能的技术转型打基础。而工程师可以找到关于NoSQL主流产品的分析介绍以及选择数据库的一些准则。NoSQL不是万能药，采用技术最好不要跟风，选择适合自己数据和应用的才是最好的哟~没有看过NoSQL基础篇的读者可以在文末的历史文章回顾中找到。 小白问：上次问了NoSQL，SQL的区别，好像有点忘了，我们可以温故而知
本文带来的是基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技TLT507-EVM评估板），Linux-RT内核的硬件GPIO输入和输出实时性测试及应用开发案例的分享。本次演示的开发环境如下：
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