水电学会工程检测与物理探测专委会学术年会上教你用X5-H系列中仪管道检测机器人

10月23～25日，中国水力发电工程学会工程检测与物理探测专委会与湖南省地球物理学会在长沙市举办2023年联合学术年会，会议由湖南奥成科技有限公司、中南大学、中国地球物理学会贵州办事处承办。会上，行业内多个长期从事地球物理探测、检测设备研发的公司在会议上展示了新仪器和新技术。

中仪股份作为本次参展单位之一也在本次大会上向业内人士展示科技成果及使用，与各位嘉宾积极交流。

本次大会上中仪也带来了公司的品牌起源产品——“X5-H系列管道检测机器人。这款产品同时具备数字高清摄像头， 可拆卸式灯座， 抓地性更强的六轮驱动可通过平板控制。实时在线管理可实现设备管理、远程查看现场视频、作业点轨迹回放、工作量统计等功能。这么一款操作方便，简单实用的管道检测机器人在操作的时候要注意什么呢？

一、链接航插头与航插座

在使用设备前，首先进行设备的连接，包括电缆盘与爬行器连接、腔体与抬升连接、腔体与镜头连接、抬升与镜头连接等。请按照以下方法进行连接。

然后，用手旋转航插头螺纹，达到如图所示的状态。（如果手拧的过程中，遇到困难，需要重新对方向，切忌用扳手强制拧螺纹）

然后，使用专用的扳手，将螺纹拧紧到位

二、下井前检查

每次下井前，请仔细检查以下内容：

a:6个轮子是否松动，如果有松动，请用螺丝刀加固；

b:镜头与镜头连接座是否松动，如果有松动，请用专用扳手加固；

c:抬升与抬升连接座是否松动，如果有松动，请用专用扳手加固；

d:抬升压板是否松动，如果有松动，请用专用螺丝刀加固；

e:电缆与爬行器连接是否松动，如果有松动，请用专用扳手加固；

f:各个部件气压值是否在合适的范围内（1.2-1.8均可），如不在，请充气或者放气，并静置观察一段时间。

三、下井时检查

下井时，需要确认以下内容：

a:电缆线经过排线伸出板和孔口过线滑轮后连接爬行器；

b:排线伸出板要在井口范围内，这样可以避免线缆被井口摩擦；

c:过线滑轮要能够避免电缆线与待检测管道边沿摩擦；

d:尽量避免爬行器、镜头等与管壁的碰撞；

四、设备使用时

4.1选择合适功率的电源

电源功率选择不合适，可能会导致工作时系统掉电，推荐使用市电、1KW以上发电机、峰值功率1KW以上的移动电源等。

4.2 主机连接

主机可以通过有线或无线两种方式与电缆盘连接，但是同时使用有线和无线与电缆盘连接时可能会有计数值跳动的异常。因此在选择一种连接方式后，需要关闭另外一种网卡适配器。为获取更好的图像效果，推荐使用有线连接。

4.3 开启软件

在设备连接成功后，需要稍等约30秒开启软件，过早的开启软件，可能会出现“摄像头登陆失败”、“爬行器连接失败”之类的问题，软件开启后，可能没有图像。 这属于正常现象，只需要关闭软件，稍等片刻，重新启动即可。

4.4 实施检测

在实施检测的过程中，应根据规范要求操作设备。

在遇到障碍物时，应该降低抬升高度（降低重心），调整车速，防止翻车。如果障碍物较大，应该暂停爬行，评估爬行器能否爬过，如若不能，应停止检测，以免发生翻车风险。

如遇爬行器被障碍物卡住的情况，先停止爬行，将电缆线从电缆盘上拉出1到2米，然后再开始爬行，如仍然不能够通过，可先后退，然后调整方向反复尝试。

在实施检测的过程中，请选择合理的灯光亮度，避免光源过度发热。

4.5 回收线缆

检测完毕，回收电缆时，首先确认自动电缆盘为开启状态，轮径选择正确。

然后开启收线，在收线过程中，通过后视观察电缆线是否处于拉直的状态，如果电缆线不处于拉直状态，则可能存在着压线的风险，此时可以先向前运行直至电缆线被拉直（后视观察），然后再开始收线。

如果遇到后视观察不到电缆线的情况（如后视淹没在水中），在回收一段距离后，可以向前爬行直到线缆盘开始放线（此时说明电缆已经拉直），然后再开始回收。

某些复杂的工况环境下，可能会出现电缆盘拉不动线的情况（电缆盘电机在转，盘子不转），出现此种情况后，首先让爬行器前行，直到电缆盘开始放线，然后切换到手动电缆盘模式，人工回收一段距离后再切换到电动电缆盘模式。

五、爬行器上井时

一段管道检测完毕后，将爬行器吊到地面。

对爬行器进行第2节所述检查、将抬升调整到最低位置、镜头居中。

在上述动作完成后，关闭软件、关闭系统电源，收工或移到下一待检测管道。

六、保养与维护

镜头和爬行器是IP68的防护等级，在使用完毕后，可以使用清水冲洗，以免脏物附着，影响设备性能。长期的脏物附着可能会腐蚀航空插头管脚，导致气密性问题，还可能导致组装困难。清洗后注意风干。

电缆盘不能够直接用水清洗，用水清洗可能会导致部分电路烧毁，清洗电缆盘时一定要小心。主要是对计数装置的清洗，以免脏物影响计数装置的准确性。

如发现设备气密性急剧下降，请联系售后进行处理，切忌在气压低时下井。