Fanuc机器人 Karel 编程学习（一）---ROBOGUIDE创建及Karel环境配置

Fanuc虚拟机器人的创建

软件：FANUC ROBOGUIDE（V9.10）等版本，教程制作为9.3版本

1）创建ROBOGUIDE

选择“标准工作单元”即可，然后“下一步”

针对各应用模块详细讲解：

ChamferingPRO用于去毛刺、倒角仿真应用，HandlingPRO用于机床上下料、冲压、装配、注塑机等物料搬运仿真应用，WeldPRO用于弧焊、激光切割等仿真应用，PalletPRO用于各种码垛仿真应用，PaintPRO用于喷涂仿真应用。

4D Edit编辑模块是将真实的3D机器人模型导入到示教器中，将3D模型和1D内部信息结合形成4D图像显示功能。MotionPRO 运动优化模块可以对TP程序进行优化，包括对节拍和路径的优化，节拍优化要求电机可接受的负荷范围内进行，路径优化需要设定一个允许偏离的距离，使机器人 的运动路径在设定的偏离范围内接近示教点。iRPickPRO 模块可以通过简单设置后创建Workcell自动生成布局，并以3D 视图的形式显示单台或多台机器人抓放工件的过程，自动地生成高速视觉拾取程序，进行高速视觉跟踪仿真。

Roboguide还提供了一些功能的插件来拓展软件的功能。当在Roboguide中安装Line Tracking直线跟踪功能时，机器人可以自动补偿工件随导轨的流动，将绝对运动的工件当作相对静止的物体。因此，可以实现在不停止装配流水线的前提 下，机器人对流水线上的工件进行相应的操作。安装Coordinated Motion协调运动软件时，机器人与外部轴做协调运动，使机器人处于合适的焊接姿态来提高焊接质量。Spray Simulation插件可以根据实际情况建立喷枪模型，然后在Roboguide中模拟喷涂效果，查看膜厚的分布情况。安装能源评估功能插件可在给定的 节拍内，优化程序使能源消耗最少，也可在给定的能源消耗内，优化程序使节拍最短；寿命评估功能插件可在给定的节拍内，优化程序使减速机寿命最长；也可在给 定的寿命内，优化程序使节拍最短。

2）创建及修改需创建工程名称

此处输入工程名称，输入好名称后点击“下一步”

3）新建或直接导入机器人备份系统及从上次构成创建

（1）新建工程

（2）导入机器人备份系统

选择本地备份文件夹内文件导入

具体详细，后面更新

（3）从上次构成创建

此步骤可在下方看到，下方开始流程从这步开始

4）选择机器人版本号（如是导入备份文件此步跳过）

注意：实机与仿真版本最好一样

5）选择机器人应用工具

如不需要可不进行选择，直接“下一步”

6）选择机器人型（如是导入备份文件此步跳过）

注意：实机与仿真版本最好一样

7）添加机器人组（如果没有附加轴，只需要选择自己的机器人型号；有附加轴可以根据自己需要选择）

8）添加软件选项功能包

注意：做KAREL程序需增加R632，socket通信需增加R648

然后根据个人需求，选择基础语言及加选语言

在设置详细设置（内存及配置）

9）进入核对页面

核对信息无误后，可进行“完成”操作；如信息或想更改可选择上一步进行更改

10）创建完成后，机器人法兰位置选择

1、标准法兰；2、绝缘法兰；3、解决臂4、解决臂(J6电缆向上)

翻译如有问题，欢迎指出

剩余两步，不进行操作自动可跳过

这样一个ROBOGUIDE仿真环境搭建完成

创建完成后，发现创建过程中选择错误机型号或需增加功能包可进行一下设置

1）找到机器人属性

2）找到“重新生成”

点击“确定”

3)进入更改现有机器人的构成创建，跳转

此步骤在上方处开始，重新选择创建

4）以上所有步骤选择后，重新进入核对汇总页面

核对完成后，点击“完成”

仿真重新启动，重启启动完成，仿真更改完成这样更改后ROBOGUIDE仿真环境搭建完成