KAIST机器人全球首次完成马拉松全程！

▲ 11月17日，在庆尚北道尚州举行的“尚州柿饼马拉松”上，KAIST研究小组开发的四足步行机器人“Raibo 2”正在与其他马拉松选手一起奔跑。

Raibo 2以4小时19分52秒的速度跑完了42.195公里，获得了世界首个跑完马拉松全程的机器人的荣誉。其躯干前后的两台摄像头用以检测地形地物，方向由在附近陪跑的研究员无线操控。

RAIBO2 是一款坚固耐用、节能高效的四足机器人，由 RAILAB 开发，专为在具有挑战性的环境中长期使用而设计。它重 42 公斤，速度可达 6 米/秒，可确保在长达 8 小时的连续运行中保持可靠的性能。其模块化空心轴执行器兼具强度和灵活性，使其能够精确地处理苛刻的任务。

此外，RAIBO2 易于维护和制造，使其成为一种实用且经济高效的工业应用解决方案，这些工业应用对耐用性和效率至关重要。

“Raibo 2”是KAIST（韩国科学技术院）Jemin Hwangbo教授的研究小组开发出来的。机器人跑完马拉松意味着躲避道路障碍物，感知周围马拉松选手的动作，一次充电奔跑40公里以上。

尚州柿饼马拉松是在14公里处和28公里处重复出现2次高度50米的山坡的线路，对业余马拉松选手来说这种难度也很高。步行机器人可能会出现意想不到的力量损失，因此是一个具有挑战性的课题。

▲ KAIST的四足步行机器人“Raibo 2”在马拉松上奔跑

与AI的结合是“神来之笔”

Raibo 2一次充电最长可行驶8小时的“耐力”，被评价为比特朗普警卫任务中使用的波士顿动力公司的机器人狗“Spot”更出色。不同于普通的四足机器人，这是得益于结合了人工智能（AI）的技术。

Raibo 2相关论文的第一共同作者李忠仁（音）博士说：“比如说如果没有AI，将下坡路上产生的动能储存在电池里的技术是不可能实现的。不同于单纯地向前滚动就行的轮子，想在四足步行的同时储存能量，高度发达的AI控制必不可少。”

该课题组在机器人研究领域的最新paper研究：

题目：Not Only Rewards But Also Constraints: Applications on Legged Robot Locomotion

发表期刊：IEEE T-RO 2024

提出了一种强化学习框架，该框架在满足约束的同时最大化奖励，用于训练腿式机器人适应具有挑战性的地形。

题目：RobotSketch: An Interactive Showcase of Superfast Design of Legged Robots

发表期刊：SIGGRAPH 2024

设计具有复杂关节部件的机器人极具挑战性。我们的解决方案通过 3D 草图绘制、AI 驱动的动作生成和基于 VR 的审查简化了这一流程，从而优化了早期开发。

题目：Learning Whole-body Manipulation for Quadrupedal Robot

发表期刊：IEEE Robotics and Automation Letters 2024

提出了一种基于学习的系统，使四足机器人能够用整个身体操纵大型、重型物体。我们的方法不需要显式对象建模，并且与基于优化的方法相比具有显著的计算效率。