在低成本的机器人上实现基于云协作的3D建图

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标题：Cloud-based Collaborative 3D Mapping in Real-Time with Low-Cost Robots

作者：Gajamohan Mohanarajah, Vladyslav Usenko, Mayank Singh, Raffaello D’Andrea, and Markus Waibel

来源：IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2015

编译：王慧国

播音员：火箭姚小麦

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摘要

今天介绍的文章是“Cloud-based Collaborative 3D Mapping in Real-Time with Low-Cost Robots”——在低成本的机器人上实现基于云协作的3D建图，该文章发表在Transactions on Automation Science and Engineering 2015。

对于多个低成本机器人基于云协作下的3D建图，这篇文章展示了相应的体系结构，协议和并行算法。

图为框架结构图，主要包括云端数据处理中心和各个机器人操作实体

每个机器人都在一个类手机处理器上运行一个稠密视觉里程计算法。视觉里程计所产生的关键帧被发送到云中，进而进行并行优化和根据其他机器人产生的地图进行融合。优化之后，云再将相应更新的位姿发送给各个机器人。

所有流程都由Rapyuta管理，Rapyuta是一个在商业数据中心运行的云机器人框架。本文包括协同建图的定性可视化，以及定位精度，带宽使用，处理速度和地图存储的定量评估。