智能码垛机械手有哪些分类？

随着高科技的发展，工业自动化得到普及，智能机器人广泛应用于工业和各个领域。那么大家熟悉的机器人有哪些呢？从应用范围、运动坐标形式、驱动方式和力臂四个方面进行分类:

1.根据使用范围分类:

(1)特种机械手一般只有固定的程序，而没有单独的控制系统。属于某一机器或生产线，用于自动输送物体或操作某种工具，如“车间机械手”、“砖厂机械手”、“码砖机械手”、“码砖机械臂”。该机械手结构简单，成本低廉，动作简单，适合大批量生产。

(2)通用机械手(Universal manipulator)是指程序可变、有单独驱动的控制系统，不从属于某一台机器，能自动传送物体或操作某些机械装置。通用机械手根据其定位和控制方式的不同，可分为简单型和伺服型。简单的只是点控制，所以属于程序控制。伺服可以是点控制，也可以连续控制，一般属于数字控制。

2.按驱动方式分类:

(1)液压驱动机械手由压力油驱动；

(2)气动机械手由压缩空气驱动；

(3)电动机械手由电机直接驱动；

(4)机械驱动机械手是通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等将主机的动力传递给机械手的一种驱动方式。

3.根据机械手的臂力分类:

(1)微操作器的臂力小于1㎏；

(2)小型机械手的臂力为1-10㎏；

(3)中型机械手的臂力为10-30㎏；

(4)大型机械手的臂长大于30㎏。

4.根据运动坐标的类型分类:

(1)直角坐标机械手的手臂可以沿直角坐标轴X、Y、Z移动，可以前后伸展(X方向移动)、左右移动(Y方向移动)、上下移动(Z方向移动)；

(2)柱坐标机械手的手臂可以沿直角坐标轴的X、Z方向移动或绕Z轴旋转(定义为绕Z轴旋转)，可以前后伸展、上下升降、左右旋转；

(3)球坐标机械手的手臂可以沿直角坐标轴X方向移动，也可以绕Y轴和Z轴旋转，可以前后伸展(沿X方向移动)、上下摆动(绕Y轴摆动)和左右旋转(仍绕Z轴旋转)；

(4)多关节机械手这种机械手的手臂可分为小臂和大臂。手臂(肘部)和手臂与身体(肩部)的连接是关节(铰链)连接，可以绕肘部上下摆动，可以绕肩部多角度摆动，也可以左右旋转。