ROS联合webots实战案例(三)使用外接手柄控制机器人[2]

博客地址：https://blog.csdn.net/xiaokai1999

笔者设备：北通 阿修罗

一共有14个按钮和4个线性杆

1. 使用外接手柄控制小机器人

1.1 安装相关功能包

1. 安装ROS游戏杆功能包$ sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers$ ls /dev/input/可以看到,js0就是手柄所创建的端口
   

   7.jpg
   3. 我们可以使用jstest命令查看他的工作状态$ jstest /dev/input/js0 Driver version is 2.1.0. Joystick (Microsoft X-Box 360 pad) has 8 axes (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Hat0X, Hat0Y) and 11 buttons (BtnA, BtnB, BtnX, BtnY, BtnTL, BtnTR, BtnSelect, BtnStart, BtnMode, BtnThumbL, BtnThumbR). Testing ... (interrupt to exit) Axes: 0: 0 1: 0 2:-32767 3: 0 4: 0 5:-32767 6: 0 7: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off随意按动手柄上的任意一个按键，数值都会发生改变1.2 测试Joy功能包$ roscore $ rosrun joy joy_node如果配置无误，可以看到[ INFO] [1610344484.707536624]: Opened joystick: /dev/input/js0. deadzone_: 0.050000.$ rostopic echo /joy我们随便按一个手柄上的按钮可以看到
   

   8.jpg
   axes代表轴向输入，buttons代表按钮输入
2. 首先，将手柄连接到电脑上，使用如下代码，检查手柄是否可以被识别到
3. 测试手柄在ros中的功能，使用joy和joy_node功能包
4. 发送手柄动作信息 joy_node功能包使用/joy话题发布手柄信息，可以使用如下指令查看
5. 可以使用下面的命令获取/joy发布消息的类型$ rostopic type /joy sensor_msgs/Joy$ rosmsg show sensor_msgs/Joy std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id float32[] axes int32[] buttons
6. 使用下面命令查看消息中使用的字段

1.3 编写手柄控制机器人的程序

在上文中我们提到了/joy发布信息的类型为sensor_msgs/Joy，头文件就需要加入#include <sensor_msgs/Joy.h>

我们使用手柄上的X(左转)，Y(前进)，B(右转)，A(后退)来控制机器人的运动。

9.jpg

用手柄控制的方式和键盘控制的方式只有两个地方写法不同，如下：

整体程序请看

ROS联合webots实战案例(三)在webots中使用ROS控制小机器人 1. 订阅/joy话题ros::Subscriber joySub; joySub = n->subscribe("/joy",1,JoyDataCallback);手柄返回函数/******************************************************* * Function name ：手柄返回函数 * Description ：当手柄动作，就会进入此函数内 * Parameter ： @value 返回的值 * Return ：无 **********************************************************/ void JoyDataCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr &value) { // 发送控制变量 int send =0; //ROS_INFO("sub keyboard value = %d",a); if (value->buttons[2]) { // 左转 speeds[0] = -5.0; speeds[1] = 5.0; send=1; } else if(value->buttons[3]) { // 前进 speeds[0] = 5.0; speeds[1] = 5.0; send=1; } else if(value->buttons[0]) { // 后退 speeds[0] = -5.0; speeds[1] = -5.0; send=1; } else if(value->buttons[1]) { // 右转 speeds[0] = 5.0; speeds[1] = -5.0; send=1; } //当接收到信息时才会更新速度值 if (send) { updateSpeed(); send=0; } }2.最后配置CMakeList.txt,在最下面添加：add_executable(velocity_joy src/velocity_joy.cpp) add_dependencies(velocity_joy webots_ros_generate_messages_cpp) target_link_libraries(velocity_joy ${catkin_LIBRARIES})编译功能包 $ cd catkin_ws/ $ catkin_make运行launch文件,可能不会那么快可以TAB出来，打进去一样可以运行$ roslaunch webots_demo webots.launch打开joy功能包中的joy_node节点用于获取手柄数据$ rosrun joy joy_node运行编写好的代码$ rosrun webots_demo velocity_joy效果undefined

3.gif