URDF机器人模型ROS1&2案例（noetic+galactic）

zhangrelay

发布于 2022-05-01 09:57:10

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文章被收录于专栏：机器人课程与技术机器人课程与技术

URDF机器人模型ROS1&2案例_zhangrelay的专栏-CSDN博客

ROS机器人URDF建模_zhangrelay的专栏-CSDN博客

如上两篇博客所涉及案例，如下：

zhangrelay / urdf_tutorial · GitCode

为啥不使用github……

主要是方便学生朋友使用，网络稳定且快速

ros1 ：master/noetic
ros2 : galactic

请注意分支选择，不要搞错了。

ros1编译使用catkin；
ros2编译使用colcon。

除了官方案例，还加入了三个简单机器人模型：

.
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── images
│   ├── flexible.png
│   ├── materials.png
│   ├── multipleshapes.png
│   ├── myfirst.png
│   ├── origins.png
│   └── visual.png
├── launch
│   └── display.launch
├── meshes
│   ├── base_link.STL
│   ├── belt.dae
│   ├── body3.dae
│   ├── flw2.dae
│   ├── head_screen.dae
│   ├── left_belt.dae
│   ├── l_finger_color.tif
│   ├── l_finger.dae
│   ├── l_finger_tip_color.tif
│   ├── l_finger_tip.dae
│   ├── lift3.dae
│   ├── link_1.dae
│   ├── link_1.STL
│   ├── link_2.dae
│   ├── link_2.STL
│   ├── link_3.STL
│   ├── link_4.STL
│   ├── link_5.dae
│   ├── link_5.STL
│   ├── link_6.STL
│   ├── link_7.STL
│   ├── right_belt.dae
│   ├── rlw2.dae
│   ├── trackbase_left.dae
│   └── trackbase_right.dae
├── package.xml
├── README.md
├── rviz
│   ├── urdf.rviz
│   └── urdf.vcg
└── urdf
    ├── 01-myfirst.urdf
    ├── 02-multipleshapes.urdf
    ├── 03-origins.urdf
    ├── 04-materials.urdf
    ├── 05-visual.urdf
    ├── 06-flexible.urdf
    ├── 07-physics.urdf
    ├── 08-macroed.urdf.xacro
    ├── cozmo2.urdf
    ├── magician.urdf
    └── robot1_base1.urdf

5 directories, 49 files

cozmo2
magician
robot1_base1

当然，开源模型都可以加入并直接使用。

cozmo2：

magician：

其余案例依据官网学习即可。

robot1_base1如下：

<?xml version="1.0" ?>

<robot name="robot1_xacro" xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller" xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface" xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor">
  <link name="base_footprint">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.001 0.001 0.001"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    </visual>
    <inertial>
      <mass value="0.0001"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
  </link>
  <gazebo reference="base_footprint">
    <material>Gazebo/Green</material>
    <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
  </gazebo>
  <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0 0 0"/>
    <parent link="base_footprint"/>
    <child link="base_link"/>
  </joint>
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.2 .3 .1"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 1.54" xyz="0 0 0.05"/>
      <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <box size="0.2 .3 0.1"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="10"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
  </link>
  <link name="wheel_1">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="1"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
  </link>
  <link name="wheel_2">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <material name="black"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="1"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
  </link>
  <link name="wheel_3">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <material name="black"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="1"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
  </link>
  <link name="wheel_4">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <material name="black"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="1"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
  </link>
  <joint name="base_to_wheel1" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="wheel_1"/>
    <origin rpy="1.5707 0 0" xyz="0.1 0.15 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
  </joint>
  <joint name="base_to_wheel2" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <anchor xyz="0 0 0"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="wheel_2"/>
    <origin rpy="1.5707 0 0" xyz="-0.1 0.15 0"/>
  </joint>
  <joint name="base_to_wheel3" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <child link="wheel_3"/>
    <origin rpy="1.5707 0 0" xyz="0.1 -0.15 0"/>
  </joint>
  <joint name="base_to_wheel4" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <child link="wheel_4"/>
    <origin rpy="1.5707 0 0" xyz="-0.1 -0.15 0"/>
  </joint>
</robot>

git记录如下：