[学习笔记]unity3d-物理引擎(一)

刚体

简介

• 带有刚体组件的游戏物体。 add Compoment-physics-Rigidbody
• 刚体组件可使游戏对象受物理引擎控制，在受到外力时产生真实世界中的运动。
• 物理引擎：模拟真实世界中物体物理特性的引擎。

属性

• 质量 Mass：物体的质量。
• 阻力 Drag：当受力移动时物体受到的空气阻力。 0表示没有空气阻力。极大时可使物体停止运动，通常砖头0.001，羽毛设置为10。
• 角阻力 Angular Drag：当受扭力旋转时物体受到的空气阻力。 0表示没有空气阻力，极大时使物体停止旋转。
• 使用重力 Use Gravity：若激活，则物体受重力影响。
• 是否是运动学Is Kinematic：若激活，该物体不再受物理引擎控制，而只能通过变换组件来操作。
• 插值Interpolate：用于缓解刚体运动时的抖动。
  • 无 None ：不应用插值。
  • 内插值 Interpolate ：基于上一帧的变换来平滑本帧变换。
  • 外插值 Extrapolate ：基于下一帧的预估变换来平滑本帧变换。
• 碰撞检测 Collision Detection：碰撞检测模式。快速移动的刚体在碰撞时有可能互相穿透，可以设置碰撞检测频率，但频率越高对物理引擎性能影响越大。
  • 不连续 Discrete：不连续碰撞检测。适用于普通碰撞（默认模式）。
  • 连续 Continuous：连续碰撞检测。
  • 动态连续 Continuous Dynamic：连续动态碰撞检测，适用于高速物体。
• 约束 Constraints：对刚体运动的约束。
  • 冻结位置 Freeze Position：刚体在世界中沿所选X,Y,Z轴的移动，将无效。
  • 冻结旋转 Freeze Rotation：刚体在世界中沿所选的X,Y,Z轴的旋转，将无效。

碰撞器

简介

• 使刚体具有碰撞效果。
• 可以单独作用于物体，但是要使移动的物体具有碰撞效果，必须附加刚体组件。分类
• 静态碰撞器 Static Collider :只有碰撞器没有刚体的物体 现象：保持静止或者轻微移动，如：平面/树木。
• 刚体碰撞器 Rigidbody Collider：具有刚体和碰撞器的物体; 现象：完全受物理引擎影响。
• 运动学刚体碰撞器：带刚体，且勾选Is Kinematic。 此碰撞器不能添加力，只能通过transform移动。属性

• 是否触发器 Is Trigger：如激活，此碰撞器用于触发事件，并且被物理引擎忽略。
• 材质 Material：引用何种物理材质决定了它和其它对象如何作用。
• 凸起的Convex：不激活则网格碰撞器间没有碰撞效果;
• Mesh网格：用于碰撞所引用的网格。碰撞条件
• 两者具有碰撞组件。
• 运动的物体具有刚体组件。碰撞三阶段
• 当进入碰撞时执行 void OnCollisionEnter(Collision collOther)
• 当碰撞体与刚体接触时每帧执行 void OnCollisionStay(Collision collOther)
• 当停止碰撞时执行 void OnCollisionExit(Collision collOther)Collision参数 事件参数类
• 获取对方碰撞器组件 other.cllider.getCompontent<?>();
• 获取接触点 CotactPoint cp = other.contacts[0];
• 获取接触点世界坐标 Vector3 p = cp.point;
• 获取接触面法线 Vector3 v = cp.normal;

触发器

简介

• 带有碰撞器组件，且Is Trigger属性被勾选的物体。
• 现象：无碰撞效果。触发条件
• 两者具有碰撞组件
• 其中至少一个带有刚体组件。
• 其中至少一个勾选isTrigger。触发三阶段
• 当Collider（碰撞体）进入触发器时执行。 void OnTriggerEnter(Collider cldOther)
• 当碰撞体与触发器接触时每帧执行。 void OntriggerStay(Collider cldOther)
• 当停止触发器时执行 void OnTriggerExit(Collider cldOther)