ROS机器人虚拟仿真挑战赛蓝桥云课环境配置记录
ROS机器人虚拟仿真挑战赛蓝桥云课环境配置记录
重要文档：
https://docs.tianbot.com/competition/f1tenth_online/env-config.html一键配置：
echo "Upgrade Mission Begins."
echo "-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
Version: GnuPG v1
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quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1
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qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA
TUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo
22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6
WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
=i0tj
-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----" >> ~/ros.asc
sudo apt-key add ros.asc
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list
sudo apt update
sudo apt install ros-kinetic-tf2-geometry-msgs ros-kinetic-ackermann-msgs ros-kinetic-joy ros-kinetic-map-server ros-kinetic-message-runtime -y
sudo apt upgrade -y
mkdir -p ~/tianbot_ws/src && cd ~/tianbot_ws/src
git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/tianracer.git -b dev
sudo apt install ros-kinetic-move-base ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-controller-manager ros-kinetic-amcl -y
cd ~/tianbot_ws/ && catkin_make
source ~/tianbot_ws/devel/setup.zsh
roscd tianracer_gazebo/scripts/ && ./env_config.sh
echo "source ~/tianbot_ws/devel/setup.zsh" --extend >> ~/.zshrc
roslaunch tianracer_gazebo demo_tianracer_teb_nav.launch问题：
1环境不匹配16.04 << 20.04
不推荐，20.04的云镜像没有免费公开。
2卡顿严重，资源不足，还是本地跑合适
卡到怀疑一切客观事物。
这段脚本的详细总结如下：
目标：
该脚本的主要目标是安装ROS Kinetic版本的相关包，配置一个名为tianracer的机器人项目，并在Gazebo仿真环境中启动这个项目的演示。
步骤总结：
- 更新与升级软件包：
- 使用
sudo apt update命令更新APT软件包列表，确保获取最新的软件包信息。 - 使用
sudo apt install命令安装一系列ROS Kinetic版本的包，这些包是机器人项目的基础依赖。 - 使用
sudo apt upgrade命令升级系统中所有已安装的软件包到最新版本。
- 使用
- 创建ROS工作空间并克隆项目代码：
- 创建
tianbot_ws工作空间，并导航到其src目录。 - 使用
git clone命令从指定的镜像地址克隆tianracer项目的dev分支。
- 创建
- 安装额外的ROS包：
- 安装额外的ROS包，这些包提供了机器人的导航、路径规划、控制器管理和定位等功能。
- 编译ROS工作空间：
- 使用
catkin_make命令编译整个工作空间，确保所有ROS包都能正确构建。
- 使用
- 设置环境变量并配置环境脚本：
- 使用
source命令将新编译的ROS包添加到当前zsh会话的环境变量中。 - 导航到
tianracer_gazebo包的scripts目录，并执行env_config.sh脚本，进行项目的特定配置。
- 使用
- 持久化环境设置：
- 将环境设置命令添加到
.zshrc文件，确保每次打开新的zsh会话时，ROS工作空间的环境变量都能被正确设置。
- 将环境设置命令添加到
- 启动仿真：
- 使用
roslaunch命令启动tianracer_gazebo包的演示启动文件，启动Gazebo仿真环境并配置机器人的导航功能。
- 使用
总结：
这段脚本通过一系列命令完成了ROS环境的安装、机器人项目的配置以及仿真的启动。它涵盖了从软件包更新到项目启动的完整流程，为开发者提供了一个方便的、可重复的方式来设置和运行tianracer机器人项目。执行完这段脚本后，开发者应该能够在Gazebo中看到并控制tianracer机器人的行为，并进行进一步的开发和测试工作。
这段脚本是一个在Ubuntu系统上安装ROS (Robot Operating System) Kinetic版本并配置一个名为tianracer的机器人项目的过程。我会逐行解释这些命令。
1. 更新软件包列表
bash复制代码
sudo apt update |
|---|
这条命令用于更新APT（Ubuntu的包管理工具）的软件包列表。这确保你安装的是最新的软件包版本。
2. 安装ROS包
bash复制代码
sudo apt install ros-kinetic-tf2-geometry-msgs ros-kinetic-ackermann-msgs ros-kinetic-joy ros-kinetic-map-server ros-kinetic-message-runtime -y |
|---|
这条命令安装了一系列的ROS Kinetic版本的包，这些包是机器人项目所需的。-y标志是自动接受所有的提示，无需用户输入。
3. 升级已安装的软件包
bash复制代码
sudo apt upgrade -y |
|---|
这条命令用于升级系统中所有已安装的软件包到最新版本。
4. 创建并进入工作空间
bash复制代码
mkdir -p ~/tianbot_ws/src && cd ~/tianbot_ws/src |
|---|
这创建了一个名为tianbot_ws的目录（如果不存在的话），并在其src子目录中进入。这是ROS工作空间的常见结构。
5. 克隆项目代码
bash复制代码
git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/tianracer.git -b dev |
|---|
这条命令从mirror.ghproxy.com这个镜像克隆了tianbot/tianracer项目的dev分支到当前目录。
6. 安装额外的ROS包
bash复制代码
sudo apt install ros-kinetic-move-base ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-controller-manager ros-kinetic-amcl -y |
|---|
再次安装了一系列的ROS包，这些包提供了导航、局部路径规划、控制器管理和自适应蒙特卡洛定位等功能。
7. 编译工作空间
bash复制代码
cd ~/tianbot_ws/ && catkin_make |
|---|
切换到工作空间的根目录并编译它。catkin_make是ROS工作空间的编译工具。
8. 设置环境变量
bash复制代码
source ~/tianbot_ws/devel/setup.zsh |
|---|
这条命令将新编译的ROS包添加到你的环境变量中，使得你可以在当前的shell会话中使用它们。
9. 配置环境脚本
bash复制代码
roscd tianracer_gazebo/scripts/ && ./env_config.sh |
|---|
使用roscd命令导航到tianracer_gazebo包的scripts目录，并执行env_config.sh脚本。这个脚本可能包含一些项目的特定配置。
10. 将环境设置添加到zshrc文件
bash复制代码
echo "source ~/tianbot_ws/devel/setup.zsh" --extend >> ~/.zshrc |
|---|
将环境设置命令添加到.zshrc文件，这样每次打开新的zsh会话时，它都会自动执行，确保ROS工作空间的环境变量被正确设置。
11. 启动仿真
bash复制代码
roslaunch tianracer_gazebo demo_tianracer_teb_nav.launch |
|---|
最后，使用roslaunch命令启动tianracer_gazebo包的demo_tianracer_teb_nav.launch启动文件，这可能会启动一个包含机器人模型的Gazebo仿真环境，并配置导航功能。
总的来说，这段脚本为tianracer项目配置了ROS环境，并设置了必要的软件包和启动文件。