CAN总线的帧是？？？

我们对CAN总线的通信内部消息机制需要进行重点介绍下，了解背后通信的具体内容。

CAN Frame

通过CAN总线进行通信是通过CAN帧完成的。

下面是一个带有11位标识符（CAN 2.0A）的标准CAN帧，这是大多数汽车中使用的类型。扩展的29位标识符帧（CAN 2.0B）除了更长的ID外是相同的。例如，它在重型车辆的J1939协议中使用。

请注意CAN ID和数据部分——这些在记录CAN总线数据时很重要，稍后我们将看到原因。

CAN总线协议的8个消息字段包括：

● SOF：帧起始（Start of Frame）是一个'主导0'，用来告诉其他节点一个CAN节点打算发送信息。

● ID：ID是帧标识符——值越低，优先级越高。

● RTR：远程传输请求（Remote Transmission Request）表示一个节点是发送数据还是请求从另一个节点接收特定数据。

● 控制：控制字段包含标识符扩展位（IDE），对于11位标识符是'主导0'。它还包含4位数据长度码（DLC），指定要传输的数据字节长度（0到8字节）。

● 数据：数据字段包含数据字节，也称为有效载荷，其中包括可以提取和解码以获取信息的CAN信号。

● CRC：循环冗余校验（Cyclic Redundancy Check）用于确保数据的完整性。

● ACK：确认（ACK slot）表示节点是否已确认并正确接收了数据。

● EOF：帧结束（EOF）标记了CAN帧的结束。

Extended CAN

扩展CAN帧使用29位标识符以及一些额外的位。在11位标识符之后，扩展消息有一个替代远程请求（Substitute Remote Request，SRR）位，它作为占位符以保持与标准CAN相同的结构。这一次，标识符扩展（IDE）位应该是隐性的，表示随后是扩展标识符。远程传输请求（RTR）位在18位ID之后，紧接着是第二个保留位r1。消息的其余部分保持不变。

扩展CAN消息与标准消息相同，增加了以下内容：

• SRR - 替代远程请求（Substitute Remote Request，SRR）位替换了标准消息中的位置作为扩展格式中的占位符。
• IDE - 标识符扩展（Identifier Extension，IDE）中的隐性位表示有更多标识符位跟随。18位扩展位跟在IDE之后。
• r1 - 在RTR和r0位之后，新增了一个保留位，位于DLC位之前。

参考链接：

1. https://www.ti.com/lit/an/sloa101b/sloa101b.pdf
2. https://www.allaboutcircuits.com/technical-articles/introduction-to-can-controller-area-network/