生物医药实验室里的移动复合机器人：定位链、节拍与视觉取舍

去年冬天在一个生物样本库的现场，我盯着那台设备第三次停在冻存盒前面没动。日志显示视觉定位失败——管底那枚 1.5 mm 见方的 DataMatrix 码，从 -80℃ 冰箱里取出来四十秒之后，被一层白霜彻底盖住了。