![图片](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/bf0274f6773a06cf80d09ba16d4ad019.webp)

# 300元搭一台会走路的四足机器人，图纸和代码全给你！Sesame Robot 零基础复刻（含全套采购清单）

很多人第一次看到四足机器人，第一反应都是：这东西得上万吧。

其实 300 元就能做出来一台。

今天分享一个完全开源的项目：**Sesame Robot**。8 个舵机、一块 ESP32、一块 0.96 寸 OLED 当脸，整机材料在国内买齐 300 元，外壳找淘宝代打 50 元。

它会走路、会跳舞、会挥手、会装死。连上它的 WiFi，手机打开浏览器就能遥控。

全文包含硬件清单、采购要点、组装接线、烧录与遥控，全程**不需要你会写代码**，建议收藏阅读。

## 01 三百元，配齐一台四足机器人

Sesame 由开发者 Dorian Todd 开源，走的是极简、通用、低成本的路线。所有零件都是市面通用现货，不需要定制，也不需要打板。

**主控核心：** ESP32-S2 Mini 开发板，自带 WiFi，算力足够跑步态运算和网络请求。约 30 元。

**动力系统：** 8 个 MG90S 舵机，每条腿 2 个，共 8 个驱动关节，走路、转向、踏步、匍匐全靠它。必须选 **180° 全金属齿**版本，买成 270° 版装上去所有动作都是错的。

**交互屏幕：** 0.96 寸 OLED，128×64，就是机器人的那张脸。会眨眼，会跟着动作换表情。

**机身结构：** 11 个 3D 打印件，PLA 就行，绝大部分零件不用支撑。没有打印机也不要紧，把 STL 打包发给淘宝代打，我这一套 50 元。

**整机成本：** 约 300 元。官方口径是海外 50–60 美元，国内散买反而更便宜。

## 02 不是玩具，它真能开发

能走路只是入场券。Sesame 真正拉开差距的地方，是出厂固件就把足式机器人的开发工作流做完了。

**15 个预置动作。** 站立、趴下、挥手、跳舞、游泳、指点、俯卧撑、鞠躬、卖萌、装死、螃蟹走。网页上点一下就来。

**一张会动的脸。** 表情和动作同步，走路时眼睛跟着动，没人理它的时候自己会眨眼。

**原生 JSON API。** 不用刷第三方固件，联网就能远程控制。三行 Python 让它跳舞：

```python
import requests
requests.post("http://192.168.4.1/api/command", json={"command": "dance", "face": "dance"})
```

这一条是它和普通 DIY 机器人最大的区别：**它能被你的程序驱动**，不是只能拿遥控器按。

**可视化动画编辑。** 官方配套 Sesame Studio，在 3D 视图里摆姿态，存成帧、串成动画，自动生成 C++ 代码，粘回固件就能用。

**浏览器仿真器。** 社区做的物理仿真，标准 URDF 模型。打开网页就能调步态，不用真机，也不用本地部署环境。

## 03 全量开源，零基础可复刻

Sesame 采用 Apache-2.0 协议。个人学习、DIY 改造、课程实训、二次开发，全部免费。

**全套打印文件：** 11 个 STL，另有 CAD 源文件。想改外壳、改结构，直接改。

**完整固件源码：** Arduino C++。电机驱动、网络、API、表情位图，全部开放。

**落地资料：** 物料清单、接线图、分步装配指南、调试固件，都在同一个仓库里。

**难点也写在明面上。** 电源、标定、引脚定义，官方文档各有专门章节。这部分我在下面的复刻步骤里做了中文补充和踩坑记录。

## 04 适合谁做

**适合：** 想入门机器人的学生，刚转方向的工程师，想拿实物讲舵机控制和步态的课程，想验证轻量步态算法的开发者，周末想动手做点东西的创客。

**不适合：** 想要自动避障、自己认路的。它没有摄像头、没有雷达、没有 IMU，走路是预编排的动作序列，不是闭环控制。想学 SLAM，这个项目帮不上。

**也不适合：** 一点不想动手的。几十个焊点，反复拆装，这一步省不掉。

## 05 这篇文章会带你走完

五步：源码下载、硬件采购、组装接线、环境烧录、联网遥控。

全程不需要写代码。环境搭建和调舵机位置我用 AI 智能体带着做，卡住就把报错丢回去让它处理。

材料 300 元，我一个人做完的实际耗时是 ＿＿＿。

---

# 复刻步骤

> 本复刻步骤以新人为主，有基础的可直接根据项目中的构建指南直接复刻

## 1、源码下载

源码地址：[dorianborian/sesame-robot at f328ed35f5cbcbdd44a5e16e3ec679d2caa00d92](https://github.com/dorianborian/sesame-robot/tree/f328ed35f5cbcbdd44a5e16e3ec679d2caa00d92)

![image-20261103150830070](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/9cd0f6516cdf28b570e1d833222657b6.png)

这里下载完后自己找位置解压，记住自己解压文件的位置，后面烧录时会用

## 2、硬件采购

> 材料所有的价格在300元左右

开源项目材料清单地址：[sesame-robot/hardware/bom/README.md at f328ed35f5cbcbdd44a5e16e3ec679d2caa00d92 · dorianborian/sesame-robot](https://github.com/dorianborian/sesame-robot/blob/f328ed35f5cbcbdd44a5e16e3ec679d2caa00d92/hardware/bom/README.md)

![image-20261103153152548](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/4bcd8787d4a542dc8febb3020722a893.png)

目前此项目主要有两个版本，一个是主板用的是esp32的S2，一个是作者自己设计的板子，当然本文是以esp32的S2为主，因为是成品可以直接购买，费用也会更便宜

具体需要的我再重新截图放下面，你们根据原文的材料清单对照：

> 这里补充下怎么买，把下面项目零件的名字直接复制到淘宝里搜索即可
>
> 如果需要我的购买链接可在评论区反馈，我后面再单独整理一份清单

![image-20261103153852241](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/4f23c55a18b2488caf19d8967bbf93d5.png)

![image-20261103154126055](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/b7d8dad13e4894e40f63cbbfaa4dea4a.png)

**3D打印外壳：**

这里新手建议直接淘宝叫代打的就可以了，我自己代打的pla材料的价格是50元，11个零件，具体怎么代打：把下面的11个stl的文件压缩发给代打客服

![image-20261103155529491](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/d5d628a5397006b066149468963b4315.png)

下面是帽子的补充内容：

![image-20261103155613095](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/054e496dbe7525d1d5204151897fe45b.png)

**其他工具：**

| 工具                          | 必要性 | 说明                         |
| :---------------------------- | :----- | :--------------------------- |
| 电烙铁                        | 必需   | 普通 60W 就行                |
| 焊锡（0.6–0.8mm，含铅更好焊） | 必需   | 含锡丝流动性好，密集焊点省力 |
| 助焊剂笔                      | 建议   | 洞洞板和排针上锡全靠它       |
| 吸锡带 / 吸锡器               | 建议   | OLED 引脚返修用              |
| 斜口钳                        | 必需   | 剪舵机线、剪支撑             |
| 精密螺丝刀套装                | 必需   | M2 自攻螺丝手拧会滑丝        |

一般淘宝买的电烙铁套餐里会包含上面几种。（这里没用过电烙铁的也没关系的，焊接的这些都非常简单的，如果不会看下电烙铁的几分使用教程就行）

完整套装的样子如下：

![image-20261103160120479](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/a7d4fb378de632e987bbbbabdd124325.png)

## 3、组装与接线

上面的材料都到了后可以进行下一步了：

**组装：**

这个构建指南一定要看：

[sesame-robot/docs/build-guide/README.md at f328ed35f5cbcbdd44a5e16e3ec679d2caa00d92 · dorianborian/sesame-robot](https://github.com/dorianborian/sesame-robot/blob/f328ed35f5cbcbdd44a5e16e3ec679d2caa00d92/docs/build-guide/README.md)

![image-20261103161030786](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/d172c5cdb93d23916eb9baedfe4a8ab6.png)

**接线：**

布线指南：

[sesame-robot/docs/wiring-guide/README.md at f328ed35f5cbcbdd44a5e16e3ec679d2caa00d92 · dorianborian/sesame-robot](https://github.com/dorianborian/sesame-robot/blob/f328ed35f5cbcbdd44a5e16e3ec679d2caa00d92/docs/wiring-guide/README.md)

![image-20261103161225763](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/f62d1c7a138ef5ca924d03944408147c.png)

然后我把重点的再单独强调：

**引脚对照表（S2 Mini）**

| 舵机编号 | 名称 | 身体位置      | S2 Mini GPIO |
| :------: | :--: | :------------ | :----------: |
|    0     |  R1  | 右前 **髋**   |    **1**     |
|    1     |  R2  | 右后 **髋**   |    **2**     |
|    2     |  L1  | 左前 **髋**   |    **4**     |
|    3     |  L2  | 左后 **髋**   |    **6**     |
|    4     |  R4  | 右后 **小腿** |    **8**     |
|    5     |  R3  | 右前 **小腿** |    **10**    |
|    6     |  L3  | 左前 **小腿** |    **13**    |
|    7     |  L4  | 左后 **小腿** |    **14**    |

![image-20261103161808779](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/4d3d65f76cecf8e9ff8f662fffde3a83.png)

**MG90S 的三根线是：**

| 颜色    | 含义    |
| :------ | :------ |
| **棕**  | **GND** |
| 红      | 5V      |
| 橙 / 黄 | 信号    |

## 4、环境搭建与烧录

这步对于现在有ai来说是非常简单的了，不需要会写代码，下面我演示：

我以腾讯的 CodeBuddy 智能体演示，当然你用gpt，deepseek harness或者其他智能体都行。

下载安装登录CodeBuddy这步就你们自己完成了

准备软件烧录之前需要先连接机器人：（最简单的就是直接用你typeC的充电线连接）

![image-20261103163505105](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/ffdf7fd6d36d4ff2576f624da363cc54.png)

用CodeBuddy打开刚才第一步下载解压的项目文件

![image-20261103162550520](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/5cc86c264fdc0876fa637691afc013aa.png)

然后直接对话：“这个项目的硬件我已经组装好，帮我构建测试部署的开发环境”

![image-20261103162806089](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/012742f373a4b77017aaed1890301ce5.png)

开发环境搭建后，是可以直接烧录的，但目前需要调试下舵机的位置，当然这里借助ai辅助就行：
![image-20261103164344860](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/c0e2ee05b1a7d44aaf0887937239cfa6.png)

![image-20261103164535473](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/3584616a24c086e372be61061dbae36d.png)

烧录后就可以使用了。（中途如果遇到烧录失败或者搭建环境失败，把现象再反馈这ai让他处理就行）

## 5、联网与遥控

烧录成功后，esp32主板的wifi模块会创建一个wifi。

连接

| 项目   | 值                                            |
| :----- | :-------------------------------------------- |
| 热点名 | **`Sesame-Controller`**                       |
| 密码   | **`12345678`**                                |
| 地址   | **[http://192.168.4.1](http://192.168.4.1/)** |

手机或电脑连上热点后，浏览器打开 `192.168.4.1`。

![image-20261103165024473](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/bbdc8a1479e709f3230d02b23975fe1a.png)

然后就可以使用了。

![image-20261103165609523](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-11910509/c13c5943236cc67409a2487de9eb09a2.png)

一些细节注意的事项，我放b站了，到时候遇到也可以看看。

今天分享一个完全开源的项目：Sesame Robot。8 个舵机、一块 ESP32、一块 0.96 寸 OLED 当脸，整机材料在国内买齐 300 元，外壳找淘宝代打 50 元。

300元搭一台会走路的四足机器人，图纸和代码全给你！Sesame Robot 零基础复刻（含全套采购清单）

公众号 | b站 | csdn同名

硬件

物联网

开发工具

300元DIY四足机器人SesameRobot全开源复刻教程，附完整图纸代码与采购清单。采用ESP32控制8个MG90S舵机，支持跳舞、挥手等15种动作，手机网页遥控，零代码基础可完成组装烧录。

代码解释

智能体

CodeBuddy

Python

JSON

文章

问答

视频

教程

学习中心

腾讯云实验室

直播

竞赛

腾讯云代码分析专区

腾讯iOA零信任安全管理系统专区

腾讯云架构师技术同盟交流圈

腾讯云数据库专区

腾讯云智能顾问专区

腾讯云原生专区

腾讯混元专区

腾讯云TCE专区

腾讯云Lighthouse专区

腾讯云HAI专区

腾讯云Edgeone专区

腾讯云存储专区

腾讯云智能专区

腾讯轻联专区 

腾讯云开发专区

TAPD专区

腾讯轻量云游戏服专区

EdgeOne AI 安全实战专区

腾讯云最具价值专家

腾讯云架构师技术同盟

腾讯云创作之星

腾讯云开发者先锋

腾讯云代码助手

云原生构建

TAPD 敏捷项目管理

Cloud Studio

SDK中心

API中心

命令行工具

涵盖代码开发、场景应用、自动测试全流程，助你从零构建专属AI助手

一站式MCP教程库，解锁AI应用新玩法

聚焦“写作效率、视觉美观与运行性能”三方面进行全面升级，为您提供更高效、稳定的创作环境

社区富文本&Markdown编辑器全新改版上线，欢迎大家体验!

诚挚邀请您参与本次调研，分享您的真实使用感受与建议。您的反馈至关重要，感谢您的支持与参与！

社区新版编辑器体验调研

300元搭一台会走路的四足机器人，图纸和代码全给你！Sesame Robot 零基础复刻（含全套采购清单）-腾讯云开发者社区-腾讯云

300元搭一台会走路的四足机器人，图纸和代码全给你！Sesame Robot 零基础复刻（含全套采购清单）

300元搭一台会走路的四足机器人，图纸和代码全给你！Sesame Robot 零基础复刻（含全套采购清单）

社区

活动

圈层

关于

腾讯云开发者

热门产品

热门推荐

更多推荐