核心是利用了 OpenCV 的几个关键的 API.
# 查找棋盘格角点信息
ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (Nx_cor, Ny_cor)..., None)
# 精细化角点信息
corners = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (5, 5), (-1, -1), criteria)
# 绘制查找到的角点
cv2...,在这里标定板的的棋盘格是检测内点,所以是横向 9 个,竖向 6 个。...、标定得到的外参重新投影得到新的角点的图像坐标。...然后将新的图像坐标与之前检测角点时的真实图像坐标对比,以此来衡量标定的精确性。