可以发现，在LM迭代过程中 ，仅有 和 需要迭代给出，在后续的章节中，可以证明这两个迭代量在PLCA的过程中是具有特殊结构的，从而可以极大的加速运算。...给定第i条扫描线中的一段P，对于P中的每个点，首先找到其k个最近点，这些点属于F，但不在第i条扫描线中。然后使用RANSAC将平面拟合到这些点。...对于每个新关键帧，检测未跟踪点中的平面、线和圆柱体。然后将这些新的局部地标与全局地标匹配。对于新的检测，找到具有最小均方根误差 (RMSE) 的全局地标。用表示这个最小的 RMSE。...具体来说，将新的匹配关系添加到 PLCR、局部和全局 PLCA 中。在 PLCR 中单独检查每个新的匹配关系，并在本地和全局 PLCA 中一起检查新的匹配关系。...针对三种类型的地标执行不同的策略。对于圆柱体，直接移除这个地标。对于平面和直线，将圆柱体拟合到这些点。如果新产生的RMSE较小，使用圆柱体对这些点进行建模。
从那时起，DLSS背后的Al模型就在不断学习新的功能，如「帧生成」（Frame Generation），不仅将渲染速度提高了4倍，还获得了出色的图像质量。...DLSS 3.5的训练数据比DLSS 3多了5倍，因此它能够识别不同的光追效果，以更智能的方式决定如何使用时间和空间数据，并保留高频信息，从而实现优质超分辨率。...离线渲染图像所需的计算能力远高于实时游戏所需的计算能力，而光线重构技术可从训练数据中识别光照模式，如全局光照或环境遮挡，并在游戏中边玩边重现。 这个结果优于使用手动调整的降噪器。...第二台就是GeForce RTX显卡，它专用的张量核心可以实时运行AI模型，而专门的RT核心、创新技术（如着色器执行重排序）以及每个RTX GPU的强大性能，都保证了一流的光追效果。...而GeForce RTX 20和30系列用户，则可以在超分辨率和DLAA的基础上，将光线重建添加到AI强化工具中。 光线重建是开发人员提高光追游戏图像质量的新选择，也是DLSS 3.5的一部分。
(c, y, [i])TensorFlow 的计算图，每个算子的执行都位于一个执行帧中（execution frame）中，每个执行帧具有全局唯一的名字作为标识符，控制流原语负责创建和管理这些执行帧。...对于同一个子执行帧可以有多个 Enter 操作，每个操作都会使子执行帧中的张量可用（异步）。当输入可用时，Enter 操作将执行。一个新的执行帧在执行该帧第一个 Enter 操作时候被实例化。...Exit：Exit 操作符将一个张量从一个执行帧返回给它的父执行帧。一个执行帧可以有多个 Exit 操作返回到父执行帧，每个操作都异步地将张量传回给父帧。...TensorFlow 运行时会跟踪维护执行帧中的迭代信息。...一个执行帧中执行的任何操作都有一个唯一的迭代 ID，这使得我们能够唯一地识别迭代计算中同一操作的不同调用（比如 hile 操作之中，某一个 op 可能会多次执行）。
以 Transformer 结构的神经网络为例，来看看使用最自然地方式描述这些算法对 AI 框架会带来什么新的表示要求。...对于同一个子执行帧可以有多个 Enter 操作，每个操作都会使子执行帧中的张量可用（异步）。当输入可用时，Enter 操作将执行。一个新的执行帧在执行该帧第一个 Enter 操作时候被实例化。...Exit：Exit 操作符将一个张量从一个执行帧返回给它的父执行帧。一个执行帧可以有多个 Exit 操作返回到父执行帧，每个操作都异步地将张量传回给父帧。...TensorFlow 运行时会跟踪维护执行帧中的迭代信息。...一个执行帧中执行的任何操作都有一个唯一的迭代 ID，这使得我们能够唯一地识别迭代计算中同一操作的不同调用（比如 hile 操作之中，某一个 op 可能会多次执行）。
(1) 构成实参的表达式被求值，函数的形参被绑定到求值结果。 (2) 执行点（要执行的下一条指令）从调用点转到函数体的第一条语句。 (3) 执行函数体中的代码，直至遇到return语句。...可以认为约定包括以下两部分： (1) 假设：客户使用函数时必须满足的前提条件，通常是对实参的限制。它几乎总是限定每个参数可以接受的变量类型，偶尔对一个或多个参数的取值添加限制条件。...通常，这些语句用来对模块进行初始化。基于这个原因，模块中的语句仅在模块第一次被导入程序时才执行。而且，一个模块在每个解释器会话中只能被导入一次。...(line) #输出结果之间有一个空行，因为每次输出到文件行尾的'\n'时，都会开始一个新行。...将S中的每个元素作为一个单独的行写入与文件句柄fh相关的文件。 fh.close()：关闭与文件句柄fh相关的文件。
关于 FLV 方案，FLV 是现在国内主流直播播放使用的协议，为了满足亚运会转播需求，团队在世界杯赛事转播过程中已经验证过的 FLV-3s 方案和基于基于 FLV 方案做更低延迟下探的基础上，配合输出了精细的追帧...所以相较于 FLV 的 HTTP 请求完成后直接完成建联和媒体数据直接传输，我们可以采用新的信令模式——MiniSDP 信令。...在播控逻辑方面，团队完成了以下优化： RTM 网络传输 SDK 的抽象：将内核进行改造，复用引擎中的网络传输 - 组包 -JitterBuffer/NetEQ 模块；去掉解码 / 渲染等模块；将音视频的裸数据抛出供播放器...此外，因为现在消费者已经习惯了高帧率的流畅视频体验，所以针对低帧率场景，团队使用了智能插帧技术，通过对前后帧的内容进行光流估计，根据光流信息将前后帧像素都转换到中间帧，然后进行整合、生成中间帧，提升视频帧率...而针对电竞类对帧率要求较高的场景，该技术团队做了额外优化： faster 光流模块和 faster 修正模块使用 部分通道卷积代替普通卷积，在保持效果的同时减少卷积运算； 采用推理下采样的方式，对输入进行内容自适应下采样
此时创建的新组件将在下一帧进行首次更新。这意味着实例化每个帧只会发生一次。 ? 如果现在进入播放模式，你会看到每帧都会创建一个新的克隆。...对MeshFilter执行此操作。 ? 这会将MeshFilter添加到游戏对象，该对象也会返回。我们需要将网格分配给它的mesh属性，我们可以直接在方法调用的结果上执行此操作。 ?...每个级别的迭代都从存储对该级别的parts数组的引用开始。然后循环遍历该级别的所有部分并创建它们，这次使用类似fpi的名称作为分形部分迭代器变量。 ? ?...之所以如此，是因为我们的数据太大，无法向量化循环多次迭代。这一项不大，虽然我们使用数学库，但Burst仍可以向量化单个迭代中的许多操作，但Burst检查器没有提及这一点。 ?...我们将对第一个参数使用FloatPrecision.Standard，对第二个参数使用FloatMode.Fast。快速模式允许Burst重新排序数学运算，例如将a + b c重写为b c + a。
数据帧使用惯例 1 将每个独立的，适当定义的问题所包含的所有变量收入同一个数据帧中，并赋予合适的、易理解、易辨识的名称； 2 处理问题时，当相应的数据帧挂接于位置2，同时在第1层工作目录下存放操作的数值和临时变量...； 3 在结束一次工作之前，将你认为对将来有参考价值的变量通过$标记的形式添加到数据帧里面，然后detach()； 4 最后，将工作目录下所有不需要的变量剔除，并且尽量将剩下多余的临时变量都清除干净。...这样我们可以很简单的在同一个目录下处理多个问题，而且对每个问题都可以使用x,y,z这样的变量名。 七 从文件中读取数据 7.1 函数read.table() 该函数可以直接将文件中完整的数据帧读入。...前两种形式生成分布式的图形，第一种是数据帧中的变量，第二种是一系列被命名的对象。第三种形式生成y对expr中每个对象的图。...如果命令中的指定的文件名已经存在，将会被覆盖。 多重图形设备 每个对设备驱动的新调用都会打开一个新的图形设备，在设备列表中加入新的一项。这个设备就成为当前设备，图形输出就传送到这个设备。
我们使用g2o[37]库中的Levenverg-Marquardt算法执行所有的优化。我们在附录中描述了每个优化的误差，计算成本和变量。...接着，对每个备选关键帧轮流执行PnP算法[41]计算当前帧的位姿（RANSAC迭代求解）。如果我们找到一个姿态能涵盖足够多的有效点，则搜索该关键帧对应的更多匹配云点。...最后，基于找到的所有匹配点对相机位置进一步优化，如果有效数据足够多，则跟踪程序将持续执行。...我们对每个候选回环执行RANSAC迭代，通过Horn方法（如论文[42]）找到相似变换。如果我们用足够的有效数据找到相似变换Sil，我们就可以优化它，并搜索更多的对应关系。...如果不需要插入新的关键帧，局部BA优化则会执行大量已经设置的迭代程序。 表2显示了6个闭合回路的结果。可以看到回环检测是如何亚线性地随关键帧数量的增多而增加。
最后激光点到平面的残差和视觉的光度误差及IMU前向传播的值放到基于误差状态的迭代卡尔曼滤波器中得到准确的位姿，并利用该位姿把新的观测加到地图中。...为了解决这个问题，作者基于当前的状态量将视觉子图中的所有点投影到当前帧并在每个40x40的像素网格中保留深度最小的点。...视觉子地图更新：在对齐新的图像帧后，我们将当前图像中的patch附加到FoV内的地图点中，这样地图点就可能具有均匀分布视角的有效patch。...为此作者将当前图像分成40×40像素的网格，并在其上投影最近一次激光雷达扫描中的点。每个网格中具有最高梯度的投影激光雷达点将添加到视觉全局地图中，以及在其中提取的patch和相机位姿。...为了避免将边缘上的激光雷达点添加到视觉地图中，跳过了具有高局部曲率的边缘点。 本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删文。
2、第三代RT Cores光追核心 有效光追算力达到191TFlops(每秒191万亿次运算)，是上一代产品的2.8倍，光线与三角形求交性能是上代的2倍。...NVIDIA还以《赛博朋克2077》为例，号称RTX 40系列可对每个像素执行超过600次的光追计算来确定光照，比四年前的首批光追游戏增加了多达16倍。...NVIDIA声称，该技术的创新力度，堪比CPU处理器的乱序执行。 5、集成光流加速器 带来2倍的性能提升，搭配DLSS 3可以预测场景中的运动，神经网络保持图像质量的同时提高帧率。...其革命性之处在于，它可以直接生成全新的完整帧画面，而不仅仅是单个像素点，通过使用光流加速器分析两帧连续的游戏图像，计算帧到帧之间物体、元素的运动矢量数据。...取代Altan的Thor芯片自然是规格、性能更好更强大，这颗超级SoC支持了新的FP8数据格式，性能达到了2000TFLOPS，是Altan的2倍，是Orin的8倍，很多汽车公司会使用多颗Orin，现在一颗就能顶
只要执行帧之间没有数据依赖关系，则来自不同执行帧的操作可以并行运行。 Switch：Switch 运算符会根据输入控制张量 p 的布尔值，将输入张量 d 转发到两个输入中的一个。...对于同一个子执行帧可以有多个 Enter 操作，每个操作都会使子执行帧中的张量可用（异步）。当输入可用时，Enter 操作将执行。一个新的执行帧在执行该帧第一个 Enter 操作时候被实例化。...Exit：Exit 操作符将一个张量从一个执行帧返回给它的父执行帧。一个执行帧可以有多个 Exit 操作返回到父执行帧，每个操作都异步地将张量传回给父帧。...然后执行 Next、Merge 和 P。根据 P 的值，将执行基本情况或新的迭代。 请注意，在执行过程中存在大量的并行性。例如，设备 B 一旦收到 P 的值，就可以开始下一个迭代或退出。...下面显示了当一个 while 循环被划分到多个设备上时，数据流图是什么样子的。一个控制循环被添加到每个分区中，并控制 while 循环中的 Recvs。重写后的图在语义上与原始图是等价的。
有了同行的衬托，苏妈这次7000系新显卡的发布，自然比往常吸引了更多的关注和期盼。 昨晚，AMD正式公布了新一代RX 7000系列显卡中的两款旗舰级型号，RX 7900XTX和 RX 7900XT。...AMD称，新的旗舰7900 XTX在4K分辨率下，比之前的旗舰6950 XT性能最高提升70%。 这个结果来自六款游戏的对比测试。...AMD表示，此次搭载的第二代光追加速器，单位CU光追性能提升了50%。 在几款4K分辨率下的游戏大作中，开启光追下的帧数表现比上代旗舰6950XT提升了40%-80%不等。...由于本次发布会上并没有将7000系显卡英伟达的40系、30系作对比，目前还没有明确数据显示，这次苏妈和老黄的新旗舰到底哪个香。...不过，老黄的卡发布这么久以来，已有不少国内外媒体跑过了游戏和生产力实测，按照AMD本次发布会上公布的数据，一些常用的性能测试结果，也许可以拿来「虚空对比」一波。
同时，将新的关键帧2D直方图添加到数据库中以供下一个关键帧使用。一旦检测到闭环，就将关键帧与全局地图对齐，并执行位姿图优化以校正全局地图中的漂移。...算法一：新帧配准 输入：第k帧的点云，当前的地图，利用LOAM估计出来的相机位姿(R_k，T_k)对于新帧中的每个点： 把每个点利用位姿转换到全局坐标系 利用公式1计算cell的中心 计算中心点的哈希值索引.../3)]+=1 对H_P和H_L进行滤波每个关键帧包100次扫描结果，其包含了多个cell，每个关键帧由2个2D直方图组成：线分布和面分布。...和yaw确定这个cell在矩中的位置 对每个2D直方图进行高斯滤波以提升鲁棒性 快速闭环检测 通过计算新帧的2D直方图和其他所有帧的相似度来检测闭环，这个关键帧和地图匹配然后地图利用位姿图优化的方进行更新...1m）则我们将这两张地图对齐。（3） 位姿图优化 一旦两个关键帧对齐，执行位姿图优化。我们使用Google ceres-solver实现图优化。
手动秒表计算 如果视频画面中无时钟相关内容，那么可以从延迟低的视频画面中选取具有标志性易识别的帧启动秒表，然后观察延迟高的画面出现同样的帧画面时，停止秒表，记录秒表结果为延迟对比结果。...3.1 FLV 方案 FLV 是现在国内主流直播播放使用的协议，火山引擎对低延迟直播的探索也是从 FLV 开始的。在百万英雄、内购会等活动中，FLV 低延迟方案也多次得到了验证。...->解码器从 buffer 中取数据解码并降解码后的数据存入待播放缓存->音画同步等播控策略->渲染播放音视频帧。...下面简单介绍一下火山引擎视频云在各个方案上继续努力的方向。 4.1 FLV 追帧策略实现更细粒度的追帧，做到“按需追帧”，避免不必要的追帧，引起 QoE 的负向。...其实这也是竞品使用的方式，如下图，每个分片 6s，在三个分片生成完后才可以分发，带来了 23s 的延迟。
每次迭代过程中对这些合并的子区域做bounding boxes(外切矩形)，这些子区域外切矩形就是通常所说的候选框。...② 选择搜索流程 step0：生成区域集R step1：计算区域集R里每个相邻区域的相似度S={s1, s2,…} step2：找出相似度最高的两个区域，将其合并为新集，添加进R step3：从S中移除所有与...Faster R-CNN使用anchor boxes预测边界框相对先验框的偏移量，由于没有对偏移量进行约束，每个位置预测的边界框可以落在图片任何位置，会导致模型不稳定，加长训练时间。...如何提取关键帧 可以使用FFMPEG工具提取视频中的关键帧。 也可以使用FFMPEG工具进行视频截取。 四、目标检测数据集 1....中 在labelImg目录下执行命令：pyrcc5 -o resources.py resources.qrc 将生成的resources.py拷贝到labelImg/libs/下 执行labelImg.py
最后，将分类后的所有地面点作为下一次迭代中的种子点集进行迭代优化。图2（b）显示了使用上述算法的子平面合并的地面点云。...R(i)在点云被划分之后，每个环 由点云子集表示为： D_{id}因此，将点云分类为具有不同距离索引 的集合，并且根据该索引对点云执行进一步处理。...历史关键帧中省略了与当前帧类似的帧。两个相似帧的相对姿态作为约束边添加到图形优化中。我们使用两步循环检测方法。首先，使用快速高效的循环检测方法扫描前后信息[27]从历史关键帧中找到闭环候选帧。...循环的两个帧之间的相对位置作为约束边添加到图优化系统GTSAM[28]中。该优化系统可以有效地优化建图，消除累积误差。相应地更新历史位置和全局建图。...需要注意的是，全局建图的优化和更新仅在环路发生时执行，而不是在每一帧时执行。因此，它对系统实时性能的影响可以忽略不计。测试结果表明，所提出的SLAM系统在所有上述测试中都取得了优异的实时性能。
定量和定性结果表明，R3LIVE++在准确性和鲁棒性方面均具有显着提高。...雷达惯性里程计 (LIO) LIO 子系统通过将每个新的 LiDAR 扫描注册到全局地图来重建环境的几何结构。...使用广义迭代最近点 (GICP) 方法，通过最小化扫描中每一点到从地图中相应点拟合的平面的距离，迭代估计激光雷达姿态 (和其他系统状态)。然后使用估计的状态估计将新点附加到地图上。...激光雷达点对平面残差可以写为： \text{x}理想情况下，残差应该为零。但是，由于 中的估计误差和激光雷达测量噪声，该残差通常不为零，我们使用ESIKF细化状态估计 。 b....然后，我们执行贝叶斯更新以确定所有地图点的最佳辐射度，以使每个点与其查看图像之间的平均辐射度误差最小。见图3。 c.
结果成为新的“消息”并重复操作，直到结果的长度低于常数的长度。需要注意的是，这个散列函数是线性的且无键的。...接下来，他将执行修改后的 ChopChop 攻击以恢复数据包的 ICV（完整性检查值）和 MIC。这样，攻击者需要猜测数据包的最后一部分，即 IP 地址。...这样，所有客户端都会将他们的数据包发送给攻击者。攻击者将收到AP解密的数据包，并用自己的密钥重新加密它们。每个人都可以使用 GTK 构建和广播虚假数据包。使用组密钥发送的消息没有针对欺骗的保护。...与其他攻击相比的主要区别在于，在此攻击中，不需要捕获完整的 EAPOL 4 次握手。新的攻击是针对单个 EAPOL 帧的 RSN IE执行的。...WPS攻击 WPS 于 2006 年推出，该协议的目标是允许对无线安全知之甚少的家庭用户设置 Wi-Fi 保护访问，以及无需输入长密码即可轻松将新设备添加到现有网络. 2011 年 12 月，一个漏洞被发现影响了具有
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