当你想通过外部应用例如remote API, ROS 或BlueZero控制关节处于非力/力矩模式时,外部控制器与VREP不同步运行,这种情况下采用松散控制,但是如果希望在每一次仿真循环中精确的控制关节的位置...处于force/torque模式下,在子脚本中编写精确的关节控制器之前,需注意:
默认情况下,模拟循环运行的时间步长为50ms(在模拟时间内)。...但是物理引擎将以5毫秒的时间步长运行,也就是10倍的频率。子脚本将在每个模拟步骤中调用,而不是在每个物理引擎计算步骤中调用。...另一方面,如果你想要运行一个精确的和定期联合外部控制器(例如远程API客户端,ROS节点或BlueZero节点),设置模拟循环率的物理引擎率相同,然后运行V-REP在同步模式下,外部控制器(如远程API...最后,如果你需要在外部应用程序中实现一个精确的PID或自定义控制器,您需要确保仿真步骤是一样的物理引擎计算步骤:默认情况下,V-REP的仿真循环运行20赫兹(在模拟时间),而物理引擎运行在200赫兹。