在Eigen中创建w != 1的齐次坐标

文章/答案/技术大牛

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c++、c++14、eigen、eigen3

我的目标是通过在3向量的末尾添加一个0来将3D方向向量转换为均匀空间。我看不到一种干净的方法来将一个向量转换成w不等于1的齐次空间？例如，看起来像这样的东西，但用" something ()“替换就更好了：Ray<FT>::Ray(Eigen::Matrix<FT, 3, 1> const

浏览 34提问于2018-02-27得票数 0

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用pcl变换云平移和旋转三维点到原点

c++、opencv、robotics、homogenous-transformation、matrix-transform

给出了从charucoBoard角角的摄像机姿态估计得到的旋转矩阵和平移矩阵，利用齐次变换将一个特定的角变换为原点。如果我正确理解，相机在相机世界中的位置是(0,0,0)，在摄像机坐标系中也解释了旋转矩阵和平移向量。平移向量告诉你相机坐标系中的点到底在哪里，而旋转矩阵则告诉你相对于相机的旋转角度。然后，我将齐

浏览 6提问于2019-11-04得票数 1

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计算机视觉:标记相机姿势

opengl、graphics、geometry、computer-vision、vtk

我正在尝试创建一个不同姿势的对象图像的数据集，其中每个图像都使用相机姿势(或对象姿势)进行注释。例如，如果我有一个世界坐标系，我将感兴趣的对象放置在原点，并将相机放置在已知位置(x，y，z)并使其面向原点。给定这些信息，我如何计算相机或对象的姿态(旋转矩阵)。我有一个想法，那就是有一个参考坐标，即(0,0，z')，在这里我可以定义对象的旋转。即它的倾斜、俯仰和偏航。然后我可以从(0,0，z

浏览 1提问于2013-07-25得票数 3

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什么时候需要透视分割？

opengl、3d、webgl、projection

当齐次坐标(x, y, z, w)被w除以时，我感到非常困惑。转换为(x/w, y/w, z/w, 1))。根据这个，当一个齐次顶点坐标通过一个正交矩阵或射影矩阵时，坐标将在剪辑坐标中。透视剖分对于获取NDC的剪辑坐标是必要的。它将在(-<em

浏览 3提问于2022-05-29得票数 2

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如何使用Eigen3从标度和翻译创建转换矩阵？

c++、eigen3

我很难理解如何创建一个简单的转换矩阵。我希望将xy转换为Vector2f，方法是将它转换为齐次坐标，并将其与转换矩阵相乘，然后再次删除齐次坐标。Matrix3f xy_to_pos;我尝试过各种各样的东西，比如 Matrix3f xy_to_pos = Matrix3f::Identity() * Eigen::Sc

浏览 11提问于2022-02-24得票数 1

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从矩阵中求锥的世界坐标

opengl、glm-math

我有通常的立方体( -1，-1，-1到1，1，1)和我的相机矩阵(视图和投影)。投影矩阵是透视投影。我想看看在给定的摄像机上哪个区域是可见的。我的想法：glm::vec4 CubeCoordinates[8]{8; ++i) CameraEdgesWorldSpace[

浏览 1提问于2017-07-17得票数 2

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从3x4矩阵向世界坐标的反投影

graphics、3d、geometry

我有一个3x4投影矩阵P，它在世界坐标(齐次) w =x，y，z,1中给定一个点，将点投影到图像空间；P*w=x，y，w，其中x/w，y/w是像素坐标，w被解释为到图像平面的符号距离。我想要能够不投影一个像素回到世界坐标(作为射线w/距离的特定点)。例如，备份项目像素0,0和宽度-1</em

浏览 5提问于2020-08-26得票数 0

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Opencv同形法从像素xy坐标中查找全局xy坐标

python、opencv、homography

我试图找到变换矩阵H，这样我就可以乘(x，y)像素坐标，得到(x，y)真实世界坐标。这是我的代码：import numpy as npif __name__ == '__main__' : # Four corners of the book in destination image

浏览 4提问于2017-06-16得票数 5

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阴影映射适用于正射投影，但不适用于透视投影。

opengl、coordinate-transformation、shadow-mapping

我已经实现了阴影映射，只要我使用正交投影(例如，有来自“sun”的阴影)，它就能工作得很好。有一些陷阱与透视阴影地图，我不知道？/ (zFar - zNear); mout[1]float a

浏览 5提问于2020-09-05得票数 0

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三维同质坐标与四维同质坐标

3d、transformations、projections、2d

我们知道，表示为三维齐次坐标的任何二维点(x, y) 都是(x, y, 1)形式的，它是投影平面P^2.的点。如果我对三维点使用相同的概念，(x, y, z)表示为四维同质坐标，它的形式是(x, y, z, 1). 我的问题是，(x, y, z, 1)可以是三维投影空间的点吗？我的第二个问题总是齐次坐标

浏览 0提问于2021-11-21得票数 1

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在OpenGL中，为什么默认情况下我们位于(0，0，0，0)的世界空间？

opengl

引用"“ 这让我感到困惑，因为在我知道关于这些空间的任何概念之前，我可以简单地画一个三角形，它的所有顶点都有一个z坐标等于0，而且我仍然可以看到它(如果我位于(0,0,0)，我想我看不见它

浏览 1提问于2020-12-15得票数 2

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同质坐标系中的第三分量究竟是什么？

affine-transformations

我读过关于齐次坐标的wiki文章，我了解到它在执行仿射变换时有它的优点，因为你只能表示它的矩阵。但与笛卡尔坐标相比，我不明白第三个分量是什么。在下面的图像中，我们看到添加了额外的1(我正在试图理解)，以将其转换为齐次坐标。 📷

浏览 0提问于2021-03-20得票数 2

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triangulatedPoints参数recoverPose及其背后的数学

opencv、3d、linear-algebra、pose-estimation

简历:recoverPose有参数"triangulatedPoints“，就像在中看到的那样，尽管它背后的数学没有被记录下来，甚至在源代码中也是如此。当我使用它时，我得到如下形式的矩阵： 0.07162400555712592为了在solvePnP中使用它，我希望将这些数据转换为std::vector。怎么做，这里的数学是什么？谢

浏览 0提问于2018-09-18得票数 1

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摄像机标定: 3D到2D点映射

image、matlab、linear-algebra、camera-calibration

我正在研究与相机校准有关的问题。在下面的图像中，我们考虑X轴向左，Y轴向右，Z轴向上的世界坐标系。选取15个点(x，y，z)均匀分布在这3个平面上。网格线之间的距离是1英寸。我们还获得了15像素(u，v)的MATLAB坐标。目的是用齐次线性最小二乘法获得3x4摄像机矩阵( M )，然后用M编写代码将世界点(x，y，z)投影到图像(u'，v')，但与实际坐标(u，v)相比，我获得<

浏览 3提问于2016-10-01得票数 1

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矩阵计算问题，理论推导和代码结果不匹配

matrix、eigen3

我想解决下面的问题:一个点Pw在世界坐标系中。C0坐标系，并且Co坐标系中的Pw是Pc0。现在，我将C0坐标系转换为C1坐标系，询问:如何将Pw主题转换为Pc0 = Pc1。不幸的是，确认结果的代码是Pc0 != Pc1。我不知道计算出了什么问题。你能提供一些建议吗？非常感谢。int main() { Eige

浏览 8提问于2019-04-10得票数 0

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