有三种Joint类型分别是Revolute Joint(旋转关节)、Prismatic Joint(棱柱关节)、Screw and Spherical Joint(螺旋关节和球形关节)
你是否也想在风口下大展拳脚?工业机器人走进我们的生活,很多人没有就业方向,工资年年不见涨也是愁得慌,你是否没有一技之长,而难以胜任高薪岗位?而自己也不知如何改变现状,虽然身处时代的风口,也依然无法起飞。学工业机器人技术怎么能不懂工业机器人运动编程和运动指令?
在这一系列的V-REP自学笔记中,我们定了一个小目标,完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程,控制机器人从A点抓取物品,然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上,这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。没有看过前期学习笔记的读者,可以在文末找到往期文章地址。
目的 本文手把手教你在 Mathematica 科学计算软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容: 1 导入机械臂的三维模型 2 正\逆运动学仿真 3 碰撞检测 4 轨迹规划 5 正\逆动力学仿真 6 运动控制 文中的所有代码和模型文件都在此处:https://github.com/robinvista/Mathematica 。使用的软件版本是 Mathematica 11.1,较早的版本可能缺少某些函数,所以最好使用最新版。交流网站是www.robotattractor.com。进入正文之前不妨先看几个例子:
大象机器人的Mercury系列,是面向工业自动化和智能制造的新型机械臂产品线。这些机械臂不仅在设计上创新,还在材料选择上使用了碳纤维、铝合金和工程塑料等轻质强韧材料,搭载高精度谐波减速器。Mercury系列的推出,反映了大象机器人对机器人技术未来趋势的洞察,旨在满足工业、教育和研究等多种场景的需求。这些机械臂不仅展现了卓越的性能,还标志着大象机器人在全球机器人技术领域的一大步进。
熟悉我个人博客风格的伙伴们一定知道,博客就是分享,目标明确,学生是所有课程最为重要的核心。
9月26日傅利叶智能宣布他们的通用人形机器人Fourier GR-1正式开放预售。Fourier GR-1是一款多功能人形机器人,拥有高达40个FSA关节,能够提供230牛米的峰值扭矩。其先进的全身控制算法赋予机器人44个自由度,展现出人类般的敏捷性和运动动力学。
本文针对机械系统运动学与动力学进行仿真分析,利用Adams软件进行建模,并进行仿真分析。主要包括数据处理、建立机械系统动力学方程、运用Adams软件进行仿真分析和结果分析等部分。通过对仿真结果的分析,得出了机械系统的动态特性,并且进一步探究了Adams软件在机械系统仿真中的应用。
本文给出基于matlab机器人工具箱和Simmechanics的机器人运动控制仿真系统。该仿真系统可以根据机器人的DH参数,建立机器人的模型,并且利用机器人工具箱计算雅可比矩阵,利用Simulink搭建机器人的运动控制仿真系统。
柔性机器人轻量节能, 对环境和目 标的变化具有适应性, 但也存在因 为结构刚度较低而导致的结构振动的问题.现有的绝大多数机器人结构设计是结构刚度最大化, 以减小机器人结构的振动而实现精确的运动定位. 但是, 这种最大化刚度结构的机器人用材多、 不经济, 结构笨重不节能, 惯量大而动态性能差, 生产效率低. 况且, 不存在绝对的刚性结构, 一定条件的输入会激励出 一定频率的振动, 即使设计成最大化刚度结构, 机器人在高速重载的工作条件下同 样面临着结构振动的问 题.
Adams软件是一款由MSC Software公司开发的机械系统动力学仿真软件,其广泛应用于汽车、航空航天、机械制造等领域中机构运动和控制问题的仿真分析。Adams软件具有强大的性能和可扩展性,其特色功能包括高精度多体动力学计算、多级求解器、实时仿真、高级控制技术支持等。本论文将介绍Adams软件的特点和使用方法,并以一个实例来演示Adams软件的使用流程,包括其建模、仿真和分析等环节的操作步骤。最后,本文还将对Adams软件的优点和不足进行探讨。
随着机器人技术的快速发展,户外机器人在农业、环境监测、搜索与救援等领域的应用日益广泛。为了实现高效、准确的区域覆盖,机器人需要搭载先进的区域覆盖算法。然而,在实际环境中直接测试这些算法往往成本高昂且风险较大。因此,设计一个能够模拟真实户外环境的仿真测试平台,对于算法的开发、验证与优化至关重要。
在嵌入式系统中摄像头调试的目的是使摄像头的机械和电气参数在满足系统要求下能产生质量最高的图像数据。一个涉及硬件和软件的成像系统,成像的质量好坏往往受到来自外界干扰和自身限制的很多因素的影响,这些影响会产生噪声和成像不均匀。来自软件层面的因素往往是算法的问题,这个层面的问题可以通过理论分析的数学计算解决,来自硬件层面的因素则而要用仪器进行调试,通过实验测量分析才能解决,由于硬件处理系统底层,所以硬件的质量会直接影响软件的质量,从而影响最终成像质量。对摄像头进行调试就是要从硬件层面上尽量消除干扰。同时,因为视频信号最后交给芯片后的信息就是一些数字量,这些表征图片信息的数字量对于程序的设计者来说是极其不直观的,这样会造成处理上的一些困难。合理利用好调试手段,对帮助用户发现硬件问题和直观再现数字图片以及一些参数的整定是极其有用的。
CoppeliaSim V4.1.0(以前称为V-REP),是一种可扩展的机器人仿真工具包,每月下载量超过10万次。学生和大学等可以免费使用具有完整功能的CoppeliaSim,无需注册。
对于机械臂系统最简单的控制策略即在机械臂运动速度不大时,可以忽略其离心力、科氏力影响以及各连杆的耦合,进而将机械臂视为解耦的线性系统,对其控制采用基于 个独立关节的控制,对每个关节施加PD控制。其控制率如下:
本文主要介绍adams仿真过程中遇到的各种问题。由于adams是一款优秀的动力学仿真软件,其在机器人方面的应用,本文主要基于视频教学的方式给出具体的操作步骤。
在上一期的文章中,我们对线性倒立摆在2D平面内的运动过程进行了分析,并给出了基于轨道能量的线性倒立摆控制过程。
Inventor® 三维 CAD 软件提供了专业级机械设计、文档编制和产品仿真工具。
云机器人就是云计算与机器人学的结合。而机器人则是云机器人的主要终端,云可以为机器人提供数据监控以及分析服务,同时也可从远端遥操作机器人的动作。腾讯云社区为大家了解和使用腾讯云服务提供了优秀的平台。而对于机器人部分,下面给出关于机器人关键技术之一的动力学建模与仿真的介绍。
随着汽车的快速发展以及客户对整车品质要求的逐渐提高,制动系统柔性管路关键件设计的可靠性更加重要。现在正在研发的很多车型在开发过程中大都存在管线路干涉问题,在后期解决干涉问题过程中投入了大量的人力物力。为了在设计研发前期就能充分的识别出柔性管路干涉风险,暴露问题进而整改问题,只能通过柔性管路仿真软件进行管路设计、运动仿真分析才能达到上述效果。柔性管路运动仿真是能够在设计阶段充分识别柔性管路问题及风险的极其重要的有效手段。
随着自动化技术的发展,特别是运动控制技术及闭环高速位置控制系统的发展,传统的机械解决方案逐渐被电气解决方案所代替,例如在生产机械中工艺上需要多组部件协同作业才能完成的多轴同步应用领域(如包装、灌装、印刷、飞锯、轮切等连续物料加工应用领域),原来复杂的机械传动系统(轴传动、链条传动、凸轮机构等刚性的机械连接)逐渐被运动控制器加伺服电机等电气同步解决方案所替代。
在前端开发领域,物理引擎是一个相对小众的话题,它通常都是作为游戏开发引擎的附属工具而出现的,独立的功能演示作品常常给人好玩但是无处可用的感觉。仿真就是在计算机的虚拟世界中模拟物体在真实世界的表现(动力学仿真最为常见)。仿真能让画面中物体的运动表现更符合玩家对现实世界的认知,比如在《愤怒的小鸟》游戏中被弹弓发射出去小鸟或是因为被撞击而坍塌的物体堆,还有在《割绳子》小游戏中割断绳子后物体所发生的单摆或是坠落运动,都和现实世界的表现近乎相同,游戏体验通常也会更好。
机器人的动力学仿真软件有很多,在之前的文章中【Robot-走近机器人动力学建模与仿真】也有详细的分类介绍,在众多的机器人仿真软件中,Adams 是科学研究中关于动力学仿真求解最稳定的。这主要是由于adams 具有强大的动力学微分仿真求解器.本文旨在详细介绍adams在机器人研发领域内的应用。
在进行ROS机器人虚拟仿真挑战赛前,需要完成本地电脑的环境配置。这通常包括安装ROS系统、配置ROS环境变量、安装必要的ROS包以及设置工作空间等。参考“ROS机器人虚拟仿真挑战赛本地电脑环境配置记录”和“个人问题汇总”两篇博客,可以帮助我们避免一些常见的配置错误,并提前解决可能出现的问题。
正向动力学:已知机器人的关节驱动力矩和上一时刻的运动状态(角度和角速度),计算得到机器人下一时刻的运动加速度,再积分得到速度和角度;
Autodesk Maya 2022 for Mac是一款Mac平台上面最热门的三维动画制作软件,集动画、建模、模拟等功能于一身,内置丰富的渲染工具。本次小编为大家带来的是maya2022 中文版下载,功能全面性能稳定,应用对象是专业的影视广告,角色动画,电影特技等,玛雅2022 mac制作效率极高,渲染真实感极强,是电影级别的高端制作软件!Autodesk Maya 2022 for Mac软件的强大功能正是那些设计师、广告主、影视制片人、游戏开发者、视觉艺术设计专家、网站开发人员们极为推崇的原因。玛雅将他们的标准提升到了更高的层次。是平面设计、动画设计、影视后期制作等领域的必备软件!
而诸如洪水、烟雾、爆炸等特效计算的背后,实际上是用计算机程序在求解已有百年历史的“纳维-斯托克斯方程”:
本文将介绍CoppeliaSim与Gym框架结合来构建强化学习环境的基本方法,通过一个强化学习的经典控制例子cartpole来讲述如何在Gym的框架下,构建基于CoppeliaSim的强化学习仿真环境,如何使用visdom来实时查看训练的过程,以及使用一些现有的强化学习方法(基于stable-baselines3)来训练构建好的模型。本文所涉及的代码已开源在github,开源地址:
ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库,创建完全参数化的机械系统几何模型,其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程方法,建立系统动力学方程,对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析,输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。
当冬奥的圣火再次点燃北京,北京这座全球唯一的双奥之城,让这场万众期待,共同参与的冰雪之约成为世界的历史性盛宴,为世界奉献一届精彩、非凡、卓越的奥运盛会。
首先,深入了解了飞机襟副翼运动原理,构建了该运动机构简图,并计算其运动自由度,并利用解析方法,建立襟副翼运动学方程。最后,基于MATLAB对飞机襟副翼进行运动仿真。
基于计算机技术和生物交叉融合技术的高速发展,近些年来推出的一系列复杂机器人在特定环境中已经可以实现越来越高效的操作,而其中许多系统的结构组成是受自然界、动物和人类的启发。尽管这些机器人有类似于人类或其他动物的仿生结构,但它们的运动却不如像模仿的动物那样简单自如,这其中往往依靠复杂的编程控制和结构的不断优化,为了让实现真正的像动物那样移动,通常依靠运动控制器的优化,而这可能占据大量的资源和研发工作。
来自清华大学交叉信息研究院的研究者提出了「GenH2R」框架,让机器人学习通用的基于视觉的人机交接策略(generalizable vision-based human-to-robot handover policies)。这种可泛化策略使得机器人能更可靠地从人们手中接住几何形状多样、运动轨迹复杂的物体,为人机交互提供了新的可能性。
上篇主要分享了如何建立Matlab/Simulink与ROS的通讯,这次简单介绍如何利用Matlab/Simulink进行ROS算法的搭建和验证。以常见的turtlesim为例,我们经常会启动turtle_teleop_key的ROS节点,通过移动键盘上的光标来控制小乌龟的移动,其原理是 turtle_teleop_key的节点会发布运动控制的topic:/turtle1/cmd_vel,turtlesim的节点会订阅该topic从而实现运动,运行原理图如下图所示:
2020年是特别的一年,由于新冠肺炎的影响,一直没有复学,完完全全在家上网课。因为硕士阶段研究方向的原因,我接触到了V-REP机器人仿真平台,国内的关于此软件的学习资料相对较少,我个人的学习进度也比较缓慢。所以想通过这样的方式记录下自己学习此软件的过程以及学习心得、操作技巧等与大家分享交流,达到共同进步的目的。
为了有效的进行冗余机械臂位置控制,本文采用基于运动学的构型控制策略,选择臂角为构型控制中的运动学函数,以此参数化其“自运动”。为了检验算法的正确性,本文建立了空间七自由度机械臂的数值仿真系统,仿真结果表明,基于该算法可以有效控制冗余机械臂的运动。
MATLAB软件是一款被广泛应用于科学计算和工程设计领域的软件,其独特的功能使其成为了许多行业专业人员的首选。下面将会介绍MATLAB软件的独特功能并举例说明其在实际应用中的作用。
昨天,DeepMind发帖,称已经收购了用于机器人研发的MuJoCo物理引擎,目前正致力于开源MuJoCo,并打算在2022年对所有人免费开放!
《Path tracking control of an articulated road roller with sideslip compensation》是期刊《IEEE Access》在2020年第8卷上刊载的一篇论文。《IEEE Access》的中科院大类分区(工程技术)是2区,小类分区(工程:电子与电气)2区,2019年影响因子为3.745。
冗余构型机械臂的动力学与控制存在着其特殊性。七自由机械臂的动力学算法一般计算量大,且其控制中存在“自运动”问题。针对上述问题,本文主要研究内容包括:基于铰接体算法的空间机械臂正向动力学,冗余机械臂位置控制,基于增强混合阻抗控制的空间冗余机械臂力控制研究。
由于工业机器人在速度、强度、精度及灵活性方面拥有诸多优势,因此被越来越多地用于各类应用中。随着机器人变得越来越轻并且在较高的负载下工作,传统的机器人设计方法会丧失其效用,这使得动态因素在机器人性能方面
1.RobotArt RobotArt 是国内首款商业化离线编程仿真软件,也是应用最广的国产离线编程软件,来自帝都北京。
UIDynamic是iOS中UIKit框架提供的接口,其用来为UI元素增加符合物理世界运动规则的动画行为。简单来说,UIDynamic提供的实际上是一个物理引擎,由于它是iOS原生系统支持的(iOS 7以上),因此兼容性和易用性非常好,使用它开发者可以非常方便的创建出物理动画。本篇文章,我们将讨论UIDynamic的设计架构、使用方法以及做一些简单的物理动画示例,希望可以在应用开发中为你带来一些启发。
Open Robotics的仿真 小组很高兴宣布ROS Noetic和Foxy之Ignition集成的发布!ROS用户可以轻松访问Ignition Citadel,这是Ignition的第一个5年LTS,将一直支持到2025年。
要知道,由于在动态多点接触(如灵活手指操作)的场景里有明显优势,MuJoCo可以说是机器人研究人员的首选模拟器。
Carla是一个开源的无人驾驶仿真平台,用于训练和测试自动驾驶算法。它提供高度可配置的场景和传感器设置,模拟城市环境和交通情况,以帮助开发者评估他们的自动驾驶系统在各种现实世界场景下的表现。
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