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    机器人手眼标定Ax=xB(eye to hand和eye in hand)及平面九点法标定

    手眼标定行业内分为两种形式,根据相机固定的地方不同,如果相机和机器人末端固定在一起,就称之为“眼在手”(eye in hand),如果相机固定在机器人外面的底座上,则称之为“眼在外”(eye to hand...eye to hand 眼在外 eye in hand ​​​​​​眼在手 二、手眼关系的数学描述 1. eye in hand,这种关系下,两次运动,机器人底座和标定板的关系始终不变。...2. eye to hand,这种关系下,两次运动,机器人末端和标定板的位姿关系始终不变。求解的量为相机和机器人底座坐标系之间的位姿关系。...手眼标定eye in hand 和eye to hand 的区别主要是机器人那边,一个是end相对于base,另一个是base相对于end。千万注意。...手眼标定eye in hand 和eye to hand 的区别主要是机器人那边,一个是end相对于base,另一个是base相对于end。千万注意。

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