Vulcanexus机器人操作系统ROS2一站式工具集(Galactic+Humble)2022
DDS(Data Distribution Service)是一种以数据为中心的分布式通信协议,由OMG(Object Management Group)发布,最早应用在美国海军舰艇,后来在物联网场景中大量使用,最近由于自动驾驶技术的兴起,在车载软件的通信中间件开发中也使用了DDS。
Emotet恶意软件过去被认为是传播最广泛的恶意软件,它使用垃圾邮件活动和恶意附件来分发恶意软件。Emotet会使用受感染的设备来执行其他垃圾邮件活动并安装其他有效负载,例如QakBot(Qbot)和Trickbot恶意软件。然后,这些有效载荷将用于向威胁参与者提供部署勒索软件的初始访问权限,包括Ryuk、Conti、ProLock、Egregor等。
从事汽车软件开发,通信中间件绕不开,当前最火热的无非有 2 种:Some/IP 和 DDS。DDS 是一种分布式通信标准,有很多商业和开源的实现,Fast DDS 是其中的一种。它在 ROS2 中被应用,而 Apollo 中的 CyberRT 框架中也有它的身影。
Vulcanexus 是用于开发机器人应用程序的开源软件堆栈。 它提供了各种库和工具,用于轻松和个性化地配置机器人项目。 Vulcanexus 是一个一体化的 ROS 2 工具集,可确保固定的 DDS 中间件、Fast DDS,并包括选定的组件以提供优化的机器人开发。
2017年机器人开源操作系统软件ROS 2终于推出首个正式版,新版本命名为“Ardent Apalone”,代号“ardent”。
作者:Matt Hansen,Aaron Blasdel和Camilo Buscaron (机器翻译)
做转录组RNA-seq的一个重要目的就是找到差异基因,而DEseq2就是一个用于差异分析的R包
在高校开设ROS2课程最早起源2018年,在2020年/2021年正式全面使用ROS2进行课程讲授。
iverilog+vvp+gtkwave相当于modelsim等波形仿真工具,iverilog+gtkwave完全免费,但是modelsim软件需要破解。
ROS 2项目的目标是继承ROS 1的优点并改进不合适的部分。The goal of the ROS 2 project is to leverage what is great about ROS 1 and improve what isn’t.
SOME/IP 不是广义上的中间件,严格的来讲它是一种通信协议,但中间件这个概念太模糊了,所以我们也一般称 SOME/IP 为通信中间件。
《优秀的IC/FPGA开源项目》是新开的系列,旨在介绍单一项目,会比《优秀的 Verilog/FPGA开源项目》内容介绍更加详细,包括但不限于综合、上板测试等。两者相辅相成,互补互充~
今天给大侠带来基于FPGA的任意波形发生器设计,附源码,获取源码,请在“FPGA技术江湖”公众号内回复“ DDS设计源码”,可获取源码文件。话不多说,上货。
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zhangrelay@LAPTOP-5REQ7K1L:~$ sudo apt install ros-humble-rmw-fastrtps-cpp [sudo] password for zhangrelay: Reading package lists... Done Building dependency tree... Done Reading state information... Done ros-humble-rmw-fastrtps-cpp is already the newest version (6.2.1-2jammy.20220520.012804). ros-humble-rmw-fastrtps-cpp set to manually installed. 0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 0 not upgraded.
对于RNA_Seq而言,得到基因/转录本的定量结果仅仅是第一步, 只是对测序数据的汇总, 相同的工作也可以通过芯片直接得到。
分析转录组测序数据时,通常使用p值/q值和foldchange值来衡量基因的差异的表达水平。目前,大家普遍都认为转录组数据的read counts(即基因的reads数量)符合泊松分布。几个用于差异表达分析的R包如DESeq2和edgeR等,都是基于负二项分布模型设计的,整体而言结果相差不大。Limma包也可以用来分析RNA-seq数据,但主要用于分析芯片数据,现在用的人不多了。当然如果用泊松分布来做差异表达分析的话,也存在缺点,可能会忽视生物学样本间的个体差异。
最近,忙了一段时间现代控制理论和单片机理论和实践的课程,从传统的课程中看到了生机,将其结合机器人和操作系统等应用场景。
差异表达分析工作流程的最后一步是将原始计数拟合到 NB 模型并对差异表达基因进行统计检验。在这一步中,我们本质上是想确定不同样本组的平均表达水平是否存在显著差异。
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DDS(Direct Digital Synthesis,直接数字频率合成),作为信号发生器使用,在Quartus中也叫NCO(Numerically Controlled Oscillator,数字控制振荡器),是软件无线电中的重要组成部分。
原文出处:http://www.yund.tech/zdetail.html?type=1&id=89322e28b75270c682abc576595967d4 作者:jstarseven ----
ROS具有很强的代码可复用性和硬件抽象性能,采用分布式架构,通过各功能独立的节点实现消息传递任务的分层次运行,从而减轻实时计算的压力。同时ROS为常用的机器人和传感器提供了硬件驱动接口。
允中 发自 凹非寺 量子位 | 公众号 QbitAI 近日,禾多科技与最大智能设备及现实系统互连软件框架提供商RTI(Real-Time Innovations)正式建立合作伙伴关系。双方将基于各自创新优势,携手加速自动驾驶技术在中国汽车市场量产普及。 △RTI官网截图 作为目前极少数拥有全栈自动驾驶研发能力的科技创新公司之一,禾多科技可为汽车主机厂商提供自动驾驶域控制器硬件设计、底层基础软件研发和上层应用软件部署等领域的全栈解决方案。此次合作关系建立后,禾多科技将与RTI在自动驾驶中间件开发等领域展开深
msadowski“My main worry about the wider ROS2 adoption are these DDS issues. The newcomers not only have to go through the steep learning curve of understanding ROS2 but also they will inevitably have problems with DDS. Even if their code is formally correct, the system might not perform.”
參考資料鏈接: ROS on DDS:http://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html ROS 2 and different DDS/RTPS vendors:https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/DDS-and-ROS-middleware-implementations/ ROS2 + DDS: When Ecosystems Merge:https://www.rti.com/blog/ros2-d
广义机器人系统目前还不能做到这一点,大部分内部bug多多,并且隐藏非常深,bug致命。
Robot Operating System 2: Design, architecture, and uses in the wild
编辑:llASEMI代理AD9959BCPZ原装ADI车规级AD9959BCPZ型号:AD9959BCPZ品牌:ADI /亚德诺封装:LFCSP-56批号:2023+安装类型:表面贴装型引脚数量:56类型:车规级芯片工作温度:−40°C~125°CAD9959BCPZ特征4个同步DDS通道@500 MSPS之间的独立频率/相位/振幅控制通道频率/相位/振幅变化的匹配延迟出色的通道间隔离(>65 dB)线性频率/相位/振幅扫描能力多达16级频率/相位/振幅调制(引脚可选)4个集成的10位数模转换器(DAC)可
对于初学者来说如果要对gene ID进行转换,可利用Ensembl数据库的BioMart工具。因为相对于R包biomaRt,界面化的操作更加易懂,快捷。BioMart网页工具的原始界面如下所示:
discourse.ros.org/t/fastdds-without-discovery-server/26117/9
直接数字频率合成技术(Direct Digital Synthesis,DDS)是一种从相位概念出发直接合成所需要的波形的新的全数字频率合成技术,该技术具有频率分辨率高、频率变化速度快、相位可连续性变化等特点,在数字通信系统中被广泛采用,是信号生成的最佳选择。
本讲使用两个 DDS 产生待滤波的信号和matlab产生带滤波信号,结合 FIR 滤波器搭建一个信号产生及滤波的系统,并编写 testbench 进行仿真分析,第五讲、第六讲开始编写 verilog 代码设计FIR滤波器,不再调用IP核。
如何用图形化界面而非代码在仿真环境中配置机器人模型?模型通常为刚体,弹性物体或者柔性物体仿真十分消耗资源!
碎碎念:Hello米娜桑,这里是英国留学中的杨丝儿。我的博客技术点集中在机器人、人工智能可解释性、数学、物理等等,感兴趣地点个关注吧,持续高质量输出中。
两个月在做数字信号处理方面的工作,也是从一个小白刚刚起步,这两天才把fir滤波器给跑通,写文记录下。希望大家欢迎,多多支持。这篇文章写得辛苦,仅仅Word文件就有21页,写了足足两天时间,修修改改。希望大家多多支持,点赞,转发,打赏。
驽马十驾,功在不舍。新春之交,NanoMQ 继续保持稳步更新,最新的 0.16 版本将于三月初发布。NanoMQ 为用户提供了 2 个重要新功能:MQTT over QUIC 的多流桥接和 DDS 协议转换代理,拓宽了 NanoMQ 的弱网桥接传输性能和在边缘端的使用场景。同时 NanoMQ 项目也在不懈努力提高项目的鲁棒性和安全性,积极快速响应社区提出的 Issue 和使用问题,新增了模糊测试用例和自动化的代码覆盖测试脚本。另外还新增了绿色安装版的 Windows 平台安装包。
这里用到了Spring Boot + Mybatis + DynamicDataSource配置动态双数据源,可以动态切换数据源实现数据库的读写分离。
实际中如果只需要合成正弦信号,那么DDS核是一个很好的选择,而且DDS核可以选择是否采用泰勒校正以获取更低的杂散。由于ROM表中的数据可以由我们自己选择,采用ROM做DDS具有更强的灵活性。
株式会社Preferred Networks エンジニア。ROS Japan Users Group を主宰。奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科 博士後期課程 修了 博士 (工学)。
机器人已成为各类应用中的重要工具,从海洋和太空探索到日常家务(如地板吸尘机器人)。随着制造商继续意识到机器人可以提供更多优势,并且对机器人致力于帮助和服务人类而不是替代人类的想法感到满意,机器人正在越来越多地执行以下任务:
春分时节,万物复苏,NanoMQ 项目又如期为大家献上了最新的 0.17 版本。这一版本主要对 2 个重要功能进行了升级:MQTT over QUIC 的双向认证和 DDS 协议转换代理的序列化代码自动生成。另外还新增了 QUIC 传输层的配置参数,增加了 Retain 消息的持久化,以及发布了 NanoSDK 0.9 版本等诸多更新。
ROS1从kinetic之后,生态非常成熟,但是由于ROS1内核设计比较早,不能高效稳定地适应分布并行和实时等应用,存在缺陷,从melodic和noetic之后,一直是ROS1和ROS2并存地状态。
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