今天是七夕，一个对单身人士不怎么友好的一个节日，而对于已经有另外一半的情侣来说，今天应该是开心的一天，鲜花与巧克力也必然是在送去的路上。而对于众多程序员小哥哥们来说，他们在表达爱意的时候也会特别的别出
在仿人双足机器人的控制里面，可以将机器人模型简化为一个线性倒立摆模型（下图来自梶田秀司教授的《仿人机器人》[1]，该书电子版可在公众号后台回复【HR】获得），用于机器人的平衡控制和步态规划。线性倒立摆模型及其后续扩展的其他模型在双足机器人的研究中被广泛采用，取得了不错的控制效果。今天，我们就来聊一聊其中最经典，也是最基础的模型：线性倒立摆模型。
作者 | 天元浪子 来源 | Python作业辅导员 农历的三月初三，相传这一天是轩辕黄帝的诞辰日。春秋时期，三月初三的纪念活动还是非常隆重的，至魏晋则演变为达官显贵、文人雅士临水宴饮的节日。兰亭序中提到的"曲水流觞"，也许就是这一习俗的写照吧（个人猜想，未经考证）。唐以后，三月初三渐渐湮没于历史的长河中。 于我而言，三月初三却是一个放风筝的日子。每逢这一天，耳边总会响起一首老歌：又是一年三月三，风筝飞满天……上班路上，看道路两侧草长莺飞、杨柳拂面，一时玩心顿起：何不用3D构造一个天上白云飘飘，地上绿草茵
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核糖体A位的rRNA核苷酸对配对反应检测相对宽松，这使得反密码子的第一个碱基和密码子的第三个碱基在配对时可发生“摆动”。
require.js的相关内容已在我的博文 《requireJs的使用,以canvas绘制星空为例》中描述， 可查看：https://cloud.tencent.com/developer/article/1040858 下面说一下面向对象设计canvas绘制星空的各种对象。 1、静态元素 如背景（Backgound）、土地（Land）、房屋（House）、大树（Tree），这些元素的属性如坐标（x，y）、长度（width）、高度（height）等信息是固定不变，因此我们只用向其绘制函数内传入常量参数就可以
安装Sublime text 3插件很方便，可以直接下载安装包解压缩到Packages目录（菜单->preferences-> Browse Packages）。
手动canvas是不可能的，我选择调库hhhh，Photo Sphere Viewer。 看官方示例，还是非常易用的，就是有其他的一些依赖包需要自己找一下。
图片的进出特效前面介绍过不少，但是没有介绍过文字的特效，今天我来给大家介绍一种特效。相信大家在大街上都看到过店铺的招牌，有的招牌的文字为3D效果，并且后面还能看到阴影效果。我今天来介绍的特效就是这个样子，它的文字为3D效果，并且有投影和左右晃动效果。闲话少说，直接来上代码。
当磁铁绕线圈旋转或线圈绕磁场旋转时，会产生交流电流或电压。当在示波器或任何其他类似设备上观察时，磁铁或线圈的旋转会导致电压（或电流）方向和大小的周期性变化，从而导致某种波的产生。
这段代码中给出了如何控制NAO走路时是否摆动手臂，可以说是很简单了。难点在于怎么控制它的手臂固定在自己想要的角度呢？这就要用到另外的代码了。
开发过程中经常有意无意地刻意避开数学相关的知识，你也知道解数学题非常枯燥无趣。平时写动画也尽量使用 css3 来实现，timer-function 随意选用，最多也就调一下 cubic-bezier，找到看着舒服的就行。但是怎样让动画更顺滑，写出更贴近自然的动画，说实话以前我没怎么考虑过。
我是个很懒的人，开发过程中经常有意无意地刻意避开数学相关的知识，你也知道解数学题非常枯燥无趣。平时写动画也尽量使用 css3 来实现，timer-function 随意选用，最多也就调一下 cubic-bezier，找到看着舒服的就行。但是怎样让动画更顺滑，写出更贴近自然的动画，说实话以前我没怎么考虑过。
上班期间也没时间去更新博客，元旦休假的时候就写点内容，分享一段 WordPress 博客网站下雪特效，喜欢的话也可以拿到你的网站去使用。 <script type="text/javascript"> /* 控制下雪 */ function snowFall(snow) { /* 可配置属性 */ snow = snow || {}; this.maxFlake = snow.maxFlake || 200; /* 最多片数 */
图片处理对现代年轻人来说都是一项特别纯熟的技能，因为大家经常要用到QQ空间，微信朋友圈等等，这些社交平台都可以上传图片，而大家在发表心情文字的时候，往往会习惯配一张图。由于许多社交平台需要配图，所以许多年轻人都掌握了一些简单的图片处理的办法，如何处理图片模糊不需要特别专业的技能，是很多人都可以掌握的，现在来看一看如何处理图片模糊。
动力系统的有效控制设计传统上依赖于高水平的系统理解，通常用精确的物理模型来表达。与此相反，强化学习采用数据驱动的方法，通过与底层系统交互来构建最优控制策略。为了尽可能降低真实世界系统的磨损，学习过程应该很短。在我们的研究中，我们使用最先进的强化学习方法PILCO设计了一种反馈控制策略，用于小车上双摆的摆动，在测试台上的测试迭代非常少。PILCO代表“学习控制的概率推理”，学习只需要很少的专家知识。为了实现小车上的双摆摆动到其上不稳定平衡位置，我们在PILCO中引入了额外的状态约束，从而可以考虑有限的小车距离。由于这些措施，我们第一次能够在真正的测试台上学习摆起，并且仅用了27次学习迭代。
仿人双足机器人的行走控制并不像人一样轻松，而是需要工程师对机器人的动作进行各种分解，经过步态规划之后机器人才可以实现类似人一样的行走动作。对于仿人机器人的行走过程，涉及到以下的一些概念：
如果连续数字之间的差严格地在正数和负数之间交替，则数字序列称为 摆动序列 。第一个差（如果存在的话）可能是正数或负数。仅有一个元素或者含两个不等元素的序列也视作摆动序列。
题目链接：https://leetcode-cn.com/problems/wiggle-subsequence/
2021 09/17基因日签 修饰碱基影响反密码子-密码子配对 .壹. 关键概念 反密码子的修饰影响摆动配对模式，因此它对tRNA特异性的确定很重要。 📷 文字及图片信息均来源于Genes X（中文版），如有侵权请联系删除。 THE END
leetcode每日一题：376.摆动序列：https://leetcode-cn.com/problems/wiggle-subsequence/
冬天到了，或者圣诞节到了，很多网站会用到雪花特效， 今天我就分享两款觉得比较好的雪花js特效代码给大家， 当然不是小弟原创的，得感谢原创作者的无私奉献 一、下雪特效代码① 该特效的雪花是有雪花的八角形状的 <script type="text/javascript"> (function($){ $.fn.snow = function(options){ var $flake = $('').css({'position': 'absolute','z-inde
力扣题目链接：https://leetcode-cn.com/problems/wiggle-subsequence
如果连续数字之间的差严格地在正数和负数之间交替，则数字序列称为摆动序列。第一个差（如果存在的话）可能是正数或负数。少于两个元素的序列也是摆动序列。
算法的重要性，我就不多说了吧，想去大厂，就必须要经过基础知识和业务逻辑面试+算法面试。所以，为了提高大家的算法能力，这个公众号后续每天带大家做一道算法题，题目就从LeetCode上面选 ！
若以c开头，则可分为 c ca cac 若以a开头，则可分为 a ac 若以最后一个c开头，则可分为c
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当前，所有形状都可以移动和旋转，但这并不是它们唯一能做的。我们可以想出一些希望形状表现出来的不同行为。要使形状做其他事情，只需将其代码添加到Shape.GameUpdate中即可。但是，如果我们定义很多行为的话，那么该方法将变得非常庞大。另外，我们可能不希望所有形状的表现都相同。
某天设计师来找我说，“这个心愿牌傻傻地挂在那不好看，加个动效呗，就左右摆动一下就行，很简单的！”，我一想，行呀，提升用户视觉体验，开搞。
根据网友提问，今天笔者给大家分享一下如何在MDI模式下手工编写一些简短的程序，实现对机床准确、快速的控制。
常规钻头加工不锈钢和耐热合金通常面临很大问题。加工时会发出尖锐的啸叫声、迅速增大的磨损或者刀具切削刃崩裂。典型的现象是副切削刃崩裂，也被称为导向棱边(图1)。如果在合金的钻削加工时发生这种现象，最有可能导致的是刀具使用寿命缩短甚至刀具报废。
运用贪心算法求解问题时，会将问题分为若干个子问题，可以将其想象成俄罗斯套娃，利用贪心的原则从内向外依次求出当前子问题的最优解，也就是该算法不会直接从整体考虑问题，而是想要达到局部最优。只有内部的子问题求得最优解，才能继续解决包含该子问题的下一个子问题，所以前一个子问题的最优解会是下一个子问题最优解的一部分，重复这个操作直到堆叠出该问题的最优解。
网上有不少相关的帖子，不过版本会比较旧，而不同版本可能存在代码不同的问题，不过大部分还是大同小异，本系列就不啰嗦重复了，基本只会按照本人所使用的版本以及个人所使用到的内容来进行介绍。
也小,而 b 在纵轴上波动很大,所以斜率在 b 方向上特别大.所以这些微分中,db 较大,dw 较小.这样 W 除数是一个较小的数,总体来说,W 的变化很大.而 b 的除数是一个较大的数,这样 b 的更新就会被减缓.纵向的变化相对平缓.
如果铰链四杆机构的两个连架杆一个是曲柄，另一个是摇杆，则该四杆机构称为曲柄摇杆机构，如图1所示。
自己网站导航页一向比较“文静”，作为一个爱捣鼓的孩子，岂能任由其页面恶性发展，抖音看多了，想着是不是可以给自己的文字添加一下抖音效果，不料，网上资料是如此稀少，在借鉴了 沧水 大佬的代码后，分析其原理，就是一个CSS3动画效果，让自己的阴影左右摆动形成的，效果就是上面的图片效果，同时你可以点击下面链接去查看实际的效果哦！！！
电力作为现代社会不可或缺的能源，为我们的日常生活、工业生产和科技发展提供了不竭的动力。在电力领域，交流电 (Alternating Current，简称AC) 和直流电 (Direct Current，简称DC) 是两个最基本的电流形式。它们像一对双子星一样，相互辉映，为我们的电力系统带来了巨大的影响。
旁路途径涉及核糖体终止翻译、从mRNA中释放，以及在50核苷酸下游处恢复翻译的能力。
根据场效应管的PN结正、反向电阻值不一样的现象，可以判别出结型场效应管的三个电极。具体方法：将万用表拨在R×1k档上，任选两个电极，分别测出其正、反向电阻值。当某两个电极的正、反向电阻值相等，且为几千欧姆时，则该两个电极分别是漏极D和源极S。因为对结型场效应管而言，漏极和源极可互换，剩下的电极肯定是栅极Ｇ。也可以将万用表的黑表笔（红表笔也行）任意接触一个电极，另一只表笔依次去接触其余的两个电极，测其电阻值。当出现两次测得的电阻值近似相等时，则黑表笔所接触的电极为栅极，其余两电极分别为漏极和源极。若两次测出的电阻值均很大，说明是ＰＮ结的反向，即都是反向电阻，可以判定是Ｎ沟道场效应管，且黑表笔接的是栅极；若两次测出的电阻值均很小，说明是正向ＰＮ结，即是正向电阻，判定为Ｐ沟道场效应管，黑表笔接的也是栅极。若不出现上述情况，可以调换黑、红表笔按上述方法进行测试，直到判别出栅极为止。
上节博主介绍了AlphaAnimation和淡入淡出动画的使用，其实AlphaAnimation只是四种补间动画中的一种。那么为了加深对其他补间动画的理解，我想说说旋转动画RotateAnimation的使用，刚好工作中就有类似的应用场景，正好介绍一下。像我们生活中有许多左右摇摆的画面，比如说老式挂钟的钟摆围绕着竖轴左右摇摆，又比如说公园里人们坐在秋千上荡来荡去，这么一想，嗯，这左右摇摆的秋千动画确实贴近生活。 如果我们把钟摆或者秋千想象成一个线段，这个线段以上面的端点为圆心，先从垂直向下的角度向左旋转；转到一定角度，再向右旋转，同样旋转摆到左边的高度；接着再向左旋转，等到这个线段摆到垂直向下时，就完成了摇摆动作的一个循环。这么看，摇摆动画似乎与旋转动画有些关联，再仔细想想，这摇摆动画其实就是由三段旋转动画衔接起来的呀，先是向左旋转60度，然后向右旋转120度，最后向左旋转60度。所以看看能不能从旋转动画RotateAnimation源码中找找思路。 分析RotateAnimation的源码，我们看到RotateAnimation继承自Animation，除了几个构造函数与初始化函数之外，起主要作用的便是applyTransformation函数。
“磁盘”这个词，对于程序员来说并不陌生，我们知道它是一种存储介质，主要用来存储数据的，可以说常用的中间件基本上都离不开它，比如我们常用的MySQL数据库、kafka消息引擎，甚至redis缓存都离不开磁盘。
子序列 是由数组派生而来的序列，删除（或不删除）数组中的元素而不改变其余元素的顺序。 例如，[3, 6, 2, 7] 是数组[0, 3, 1, 6, 2, 2, 7] 的子序列。
一位过来的老鸟程序员总结了自己多年的程序员经历，把程序员分为以下五类： 补漏型：当哪里出现差错的时候他会迅速的修补 完美主义强迫症型：“你想对我的代码做什么！” 反编程型：“我是一个程序员，但是老子不写代码！” 半吊子型：“你还想怎样？它已经能工作了不是吗？” 理论型：“好吧，这样是可行的，但事实上还有一个更好的选择。” 就个人而言，我认为自己是一个完美主义型。那么，你是哪一种呢？欢迎在评论中写下你的观点。 由于原文是英文，大家可看热心的CSDN用户赖信涛对此文的编译：五种类型的程序员。 一、 你已经毁
PS：Android对于图片处理这块资源还是挺多的，之前用OpenGL制作图片的全景效果，耗时耗力，而且只能点击进去后看到，但是效果是非常的号，今天所写的是编写好的一个图片控件，只要拿来用就可以了。效果不是那么好，处理的之后就是一张图片截取中间部分放大再显示在屏幕中间，通过摆动手机查看被遮挡部分，如图：一开始图片是这样的
如图所示，普通的梯度下降法如图中蓝色画线所示，它在接近最优值红点时，会上下摆动，导致不能很快的收敛到红点，而且如果摆动的幅度过大还会导致发散(紫色画线所示)，这也是为什么不能采用很大的learning_rate来加快学习速度。
这时候我们通过矩阵运算得到了矩阵x1y1和矩阵cxcy，然后还有以下公式求开始角和摆动角：
这是一篇非编程向、数学向、物理向的技术探讨小文，一切从视觉效果出发，向设计师朋友们介绍如何通过表达式而不需要手动K帧的方式来实现真实细腻的铃铛摆动动画。请编程高手、数学课代表，物理老师自觉忽略其中不科学、不正统的细节，同时有好的方法也希望不吝赐教，至于我能不能看懂就随缘吧。
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