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    「 计算机视觉」帧差法移动侦测

    前言 这是我大学舍友小钊在前几天培训公司内部人员顺便记录的一篇关于帧差法移动侦测的文章,介绍下小钊,广西佬,我的大学舍友,特点是烟勤话少爱抠脚。是一名计算机视觉工程师,主要专注于桑拿沐足(啊?呸!)...当我们要把一幅图像中的运动区域和静止区域区分开的时候,这样的任务在计算机视觉中称为前后景分离,而帧差法则是前后景分离中最简单的一种方法,单纯考虑像素值在空间上的变化而不考虑时间特性。...对于两帧帧差法的计算过程可以用一句话描述:对于某个像素,如果它在前后两幅图像中的差值的绝对值超过某个设定好的阈值,则认为它属于前景,否则认为它属于背景。...具体的 Python 代码如下,使用了numpy和opencv: ''' 函数名: frame_diff 输入: img1 int类型的灰度图 img2 int类型的灰度图 thresh 帧差阈值...其实帧差法在我个人的工作中更多是一个预处理的手段,比如我会对掩码图中的各个连通区域做最大外接矩形把这些区域都单独标记出来,再对每个矩形区域做其他的处理,比如判断它是不是个人。

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    差速移动机器人视觉闭环伺服技术方案

    项目概述与目标 本技术方案旨在为一台配备有结构光视觉相机的差速移动机器人,设计并实现一套完整的视觉闭环伺服算法。...系统硬件组成 硬件模块 功能描述 差速移动机器人 作为运动执行平台,具备两个独立驱动轮,可通过控制轮速差实现前进、后退及原地转向。...差速机器人运动学模型 差速机器人的运动由其线速度 v 和角速度 ω 完全决定,这两个量与左右轮的角速度 ω_L 和 ω_R 之间的关系如下(假设轮距为 L,车轮半径为 r): 正运动学:v = r *...YOLO目标检测模型训练与部署设备3D模型获取ICP位姿估计算法实现与测试 第三阶段 运动控制算法开发 差速机器人运动学模型代码实现PID视觉伺服控制器设计与编码控制逻辑切换策略实现 第四阶段 系统集成与测试...设备图像数据集采集与标注 YOLO目标检测模型训练与部署 设备3D模型获取 ICP位姿估计算法实现与测试 第三阶段运动控制算法开发 差速机器人运动学模型代码实现 PID视觉伺服控制器设计与编码

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    数值微分|向前差分和向后差分

    中心差分法详见: 数值微分|中心差分法(Central Finite Difference Approximations) 求区间端点的导数时,不能用中心差分法。...考虑在 个离散点 给出函数的情况,由于中心差分在 的两侧使用函数的值,因此我们将无法计算导数 。显然,需要只在 的一侧求值的差分表达式。...一阶向前和向后差分 由泰勒公式可得到: 由(1)可得 或者 同理,由(2)可得 (6)称为求 的一阶向前差分公式。(7)称为求 的一阶向后差分公式。...由(1)(3)可得求 的一阶向前差分公式: 一阶向前差分法的系数见下表。 一阶向后差分法的系数见下表。...二阶向前和向后差分 由(1)(3)消去 可得 即 或者 (10)称为求 的二阶向前差分公式。二阶向前差分法的系数见下表。 二阶向后差分法的系数见下表。

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    图像慧差

    当来自物体的光线以斜角进入镜头时,慧差变得明显,导致图像离轴。 慧差分类 慧差分为负慧差和正慧差。 当外围光线产生最小图像时,慧形像差称为负慧差。...在外围光线进一步聚焦在轴下方的情况下,导致更大的放大倍率,慧形像差被称为正慧差。 在负慧差情况下,慧尾指向远离视场中心,而在正慧差情况下,慧尾指向视场。...强凹正弯月透镜会导致负慧差,而双凸或平凸透镜会导致负慧差为零。当通过平凸透镜或凸弯月透镜的凸面观察物体时,会出现正慧差。...消除慧差的方法 设计光学系统时,使用不同曲率的透镜的组合来加以矫正慧差 缩小光圈 如果镜片是用作相机的镜头,存在慧差的摄影镜头,将严重影响成像的清晰度。...我们在拍摄时也可以适当采用较小的光圈(孔径)来减少慧差对成像的影响。 入瞳位置设置在球心处 光阑移动对球差没影响,但对像散和慧差有影响,但当球差为零时,慧差与光阑的位置无关。

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    个人博客网站背景视觉滚动特效代码

    之前一直注重模块的视觉滚动特效以至于忽略了图片背景的视觉差滚动特效,今天把小清新主题更新了图片背景视觉差特效,记录下代码,有喜欢的自己参考教程自己动手操作下。...这是在网络上找到的一款超级轻量级的jQuery视觉滚动特效代码,该插件使用CSS background-position属性和简单的js代码来完成页内滚动时的背景图片视觉差效果,效果演示可以前往 小清新主题...教程代码如下: 首先我们需要在html中添加视觉差特效的class类和data-paralasic属性,例如: ...JS代码: 复制如下代码,放在js中即可或者直接放在网页的底部(记得添加代码), jQuery(window).bind('scroll', function ()

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