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简易旋转倒立摆及控制系统实现方案_旋转倒立摆与pid控制

完整文档和源码:https://github.com/Kevincoooool/inverted-pendulum + 2017年成都信息工程大学 第六届“电协杯”电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置...利用电位计进行数据采集,在控制摆杆E旋转角度,旋轴D摆动速度是通过测试得到PID系数Kp,Ki,Kd,能够实现倒立摆系统的要求。...2.1.2、角度传感器的分析 由于编码器比较贵,而且现有的条件我们不容易安装,所以选择了WDD35 D4电位计,价格比较合适,比较熟悉控制方法,而且该传感器能够360度无限圈旋转,这就满足该旋转单级倒立摆的调试过程及其测试要求...2.2.2、角度输出与PWM的换算 通过摆臂旋转将经A/D转换后的电压值运用PID自动控制理论进行数据处理,可得到一个可作为PWM占空比,一次换算出PWM占空比,赋值给电机,实现控制蒂娜及转速的目的。...五、结论与心得 本文分析了基于旋转倒立摆的摆的平衡系统的结构和特点,结合了单片机控 制设计了平板控制系统。

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    倒立摆起摆控制_旋转倒立摆原理

    基于STM32控制旋转倒立摆 ** 文章目录 基于STM32控制旋转倒立摆 前言 一、旋转倒立摆的结构 1.相对编码器与绝对编码器 2.相对编码器与绝对编码器的信号采集 3.STM32编码器模式 4....使用STM32CubeMx配置过程 二、倒立摆模型建立 三、实验方案与实验现象 1.整体方案 2.实验现象与上位机数据 反思与总结 前言 近期在学习简易旋转倒立摆装置,倒立摆其实是一个十分经典的自动控制模型...1.相对编码器与绝对编码器 增量式编码器:增量式旋转编码器在电机旋转时输出脉冲。 要使用增量编码器确定轴 位置, 必须知道起始位置并使用外部电路来计算输出脉冲数。...绝对编码器:绝对旋转编码器输出对应于旋转角度的数字代码。 无需计算脉冲就能了解电机轴的位置。 只需要读取编码器的数字输出。 增量式编码器的特点:增量式编码器非常适合测速度,可无限累加测量。...对于初始位置离目标值较远,近似线性化模型已经不太吻合,PID就达不到很好的控制效果。所以起始阶段选用能量控制,让倒立摆运动到适合PID控制的位置。

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    现在做 Web 全景合适吗?

    先看一下实例 gif: tl;dr; 使用 three.js 实现全景技术 UV 映射原理简介 3D 坐标原理和移动控制 Web 陀螺仪简介 iv-panorama 简单库介绍 基于 Three.js...设置合适的视野效果,这里的范围还需要根据球体的直径来决定,通常为 2*radius + 100,反正只要比球体直径大就行。...几何球体的参数设置 上面其实有两个部分需要讲解一下 球体参数设置里面有三个属性值比较重要,该 API 格式为: 。...width/height Segments: 切片数,主要用来控制球体在宽高两个维度上最多细分为多少个三角切片数量,越高纹理拼接的边角越清晰。不过,并不是无限制高的,高的同时性能损耗也是有的。...其主要特性为: 依赖于 Three.js,需要预先挂载到 window 对象上 灵活配置,内置支持陀螺仪和 touch 控制

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    教你如何用Three.js创造一个三维太阳系

    前言 笔者认为Three.js是一个伟大的框架,为什么这样说,因为它可以让我们轻易创造三维世界,甚至好像笔者写这遍教程,可以创造一个太阳系,在这个三维世界里你就是创世主。哈哈!好像说得有点夸!!...:实现旋转功能有三种方式 旋转照相机 旋转整个场景(Scene) 旋转单个元素 因为我们这里每个行星的自转速度,公转速度都不一样。...所以设置整体旋转并不可行,所以要给每个元素设置不同的旋转属性。 行星需要让它们围绕着太阳转,就要先给它们自身设置一个位置偏移。...也会绕着初始的默认Y轴旋转。...setUranus()// 天王星 setNeptune()//海王星 starForge()//设置满天星背景 setControls() //设置可旋转控制

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    JS控制流程

    与 break 语句的区别在于, continue 并不会终止循环的迭代,而是: 在 while 循环中,控制流跳转回条件判断; 在 for 循环中,控制流跳转到更新语句。...continue 语句可以包含一个可选的标号以控制程序跳转到指定循环的下一次迭代,而非当前循环。此时要求 continue 语句在对应的循环内部。...然后,它将从第一个 case 子句开始直到寻找到一个其表达式值与所输入的 expression 的值所相等的子句(使用 严格运算符,===)并将控制权转给该子句,执行相关语句。...也就是,你想让try语句中的内容成功, 如果没成功,你想控制接下来发生的事情,这时你可以在catch语句中实现。...如果在try块中有任何一个语句(或者从try块中调用的函数)抛出异常,控制立即转向catch子句。如果在try块中没有异常抛出,会跳过catch子句。

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    现在做 Web 全景合适吗?

    tl;dr; 使用 three.js 实现全景技术 UV 映射原理简介 3D 坐标原理和移动控制 Web 陀螺仪简介 iv-panorama 简单库介绍 基于 Three.js 全景视频是基于 3D 空间...设置合适的视野效果,这里的范围还需要根据球体的直径来决定,通常为 2*radius + 100,反正只要比球体直径大就行。...width/height Segments: 切片数,主要用来控制球体在宽高两个维度上最多细分为多少个三角切片数量,越高纹理拼接的边角越清晰。不过,并不是无限制高的,高的同时性能损耗也是有的。...在 Threejs 中,就是用来控制相机的视野范围。那我们如何在 ThreeJS 控制视野范围呢?...其主要特性为: 依赖于 Three.js,需要预先挂载到 window 对象上 灵活配置,内置支持陀螺仪和 touch 控制

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    【愚公系列】2022年09月 微信小程序-three.js绘制球体

    文章目录 前言 一、Three.js的使用 1.球体的绘制 二、球体相关js文件 三、效果图 四、总结 ---- 前言 Three.js 是一款运行在浏览器中的 3D 引擎,你可以用它创建各种三维场景...一个典型的 Three.js 程序至少要包括渲染器(Renderer)、场景(Scene)、照相机(Camera),以及你在场景中创建的物体。...Three.js相关文档:http://docs.thingjs.com/ 一、Three.js的使用 安装第三方包:npm i --save threejs-miniprogram 1.球体的绘制...touchmove'}) }, touchEnd(e) { this.canvas.dispatchTouchEvent({...e, type:'touchend'}) } }) 二、球体相关...画一个图形主要经历如下八个步骤: 1.创建透视相机 2.创建场景 3.创建光源 4.构造辅助网格 5.创建加载器,加载模型文件 6.创建渲染器,渲染场景 7.创建控制器 8.循环渲染场景

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    Unity基础教程-物体运动(十一)——滚动(Animated Sphere)

    这可以正常工作,但是在应用加速度时它将忽略球体的当前速度。当放开控件而不与X和Z控制轴笔直或对角对齐时,这会变得很明显。如果加速度不足以实现近乎瞬时的停止速度,则其自身将与最近的轴对齐。...发生这种情况是因为球体沿两个轴以相同的速度减速,因此最小的分量先到达零。 当使用键而不是摇杆来控制球体时,这最为明显。...(轴偏差) 当用对准轨道摄像机控制球体左右移动时,同样的现象会引起剧烈的之字形运动。 ? (锐利的之字形) 虽然当前的控制方法有偏差,但还是很有意思,也许你会不想改变。...这是更加符合现实的,因为它使在更高的速度转弯变的更困难,但它也使控制变的不那么精确了。你可以通过增加最大加速度来弥补。 ?...默认球体网格是具有默认球体UV坐标的立方体球体,因此纹理在极点处会发生严重变形。因此,我们将球绕Z轴旋转270°,将两极放在侧面,这与纹理的均匀着色的红色和绿色区域匹配。 ? ?

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    Three.js教程(6):几何体

    我们之前做的方块和球体,明明就不是三角形呢?其实他们确实是由三角形组成的。多个小的三角形就是可以组成包括球体以内的几乎任何几何体。我们先从简单的例子开始今天的课程吧。..., 20).onChange(function () { obj.update(); }); function animate() { stats.update(); // 添加了一行控制旋转的代码...,其中getGeometry方法是用来获取Geometry对象,update函数用来更新几何体;最后在animate添加代码,用来控制mesh旋转。...SphereGeometry SphereGeometry是一个球体几何体。...当然Three.js不仅仅可以使用给出的几何体,甚至还可以自定义几何体,最重要的是还可以导入其他建模软件做出来的模型,这一点是非常厉害的。

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