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    像「毒液」一样可变形、修复的机器人来了,轻松穿过1.5毫米细缝

    论文地址:https://onlinelibrary.wiley.com/doi/abs/10.1002/adfm.202112508 slime 由聚乙烯醇、硼砂和钕磁铁颗粒的混合物制成。...slime 具备极好的拉伸性能,可以通过 1.5mm 的狭窄缝隙而不断裂。该研究在相同的磁场条件下,比较了铁磁流体液滴机器人和 slime 的拉伸能力。...此外,slime 能够变成 O 形或 C 形来环绕细小的物体,一些科学家认为这可能对消化系统有用,例如减少吞下小电池的危害。...张立教授表示:「slime 的安全性很大程度上取决于它在人体内停留的时间。」 当然,slime 也不止可以是墨绿色,加入一点颜料它也能变成五颜六色的。...目前,slime 还没有完全的自主控制能力,需要外界用磁力控制它的移动和变形。该研究的重点是磁性粘液的材料特性,最终的目标是按照机器人的方式部署 slime。

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    功能特性全面的 RLHF 系统开发笔记:详细记录了 veRL、slime、OpenRLHF 等框架的设计理念、工作流程、核心模块(如 Rollout、Training、Buffer)及异步训练、多轮对话...训推不一致的系统性解决方案:探讨了 RL 训练中因数值精度、算子差异导致的训练与推理不匹配问题,并介绍了 slime 框架中“真正 On-Policy 训练”和“算法缓解(TIS/MIS)”两种解决方案...:git clone https://github.com/THUDM/slime.gitcd slimepip install -e...核心代码1. slime 中 GAE 的 Chunk-Scan 并行计算该优化解决了长序列下 GAE 计算串行导致的性能瓶颈。核心思想是将时间序列分块,并行计算局部 GAE,再通过前缀扫描合并。...# 代码片段位于 slime 相关 PR (#850)# 核心思想:将 GAE 计算转化为可并行的前缀扫描问题def chunk_scan_gae(full_rewards, full_values,

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