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    浅谈 Time wheel 的实现、原理以及典型场景

    时间轮 (Time Wheel) 是一种高效的定时器数据结构,广泛应用于需要管理大量定时任务的系统中。...时间轮 Time wheel 的实现对比 下面是几种 Time Wheel 的实现类型对比 实现方式 描述 实现方法 优点 缺点 简单时间轮(Simple Time Wheel) 最基本的时间轮实现,使用单层环形数组来管理定时任务...简单时间轮(Simple Time Wheel) 的代码实现和测试 这里笔者提供一个基于 java LinkedList 一个简单实现,来帮助理解 Time Wheel 的基本思路,完整代码如下: package...upload successful 目前很多时间轮的使用都是基于 netty 中提供的 Hashed Time Wheel。...在众多时间轮的实现中,目前 netty 中提供的 Hashed Time Wheel 是应用较多的。

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    MSCKF-Based Visual-Wheel Odometry 轮速视觉融合里程计

    更多可参考 https://zhuanlan.zhihu.com/p/270670373 注意:这里为了凸显加了视觉校正效果,把wheel的noise设的比较大,轨迹不太平滑。...Wheel部分可以是左右轮速度或位移 ? ? 坐标系统 轮速坐标系/Odometry坐标系{0}: 车辆后轴中心、贴地. x轴向前, y轴向左,z轴向上....Wheel Propagation EKF算法分成两步:Propagation+Update。在这里,我们用wheel的信息进行状态的propagation,用视觉信息做update。...实验 仿真测试,很明显,VWO-MSCKF比纯Wheel里程计精度更好....注意:这里的测试,Wheel内参数精度都是比较低的,所以raw odom的精度不是很高.如果wheel内参数精度很高的话,VWO-MSCKF精度不一定更高. 本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删文。

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    如何解决 Python 项目安装依赖报错:ERROR: Failed building wheel for volcengine-python-sdk

    具体来说,volcengine-python-sdk 在构建轮子(wheel)时失败了。本文将通过分析原因并提供解决方法,帮助你解决这个问题。...缺少轮子(wheel)文件: 如果在 PyPI 上没有找到适合你的平台和 Python 版本的预编译轮子文件,pip 将尝试从源码构建包,而这需要一些依赖项。...安装 Wheel 模块 如果你的系统没有安装 wheel 模块,pip 会在安装过程中尝试从源码构建包。你可以通过以下命令安装 wheel: pip install wheel 然后再尝试安装依赖。...使用预编译的 Wheel 文件 如果构建过程仍然失败,你可以尝试使用已经编译好的 .whl 文件进行安装。...总结 遇到 ERROR: Failed building wheel for volcengine-python-sdk 错误时,通常是由于缺少编译工具、Python 版本不兼容或 wheel 模块未安装等原因

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    如何解决 ERROR: Failed building wheel for lxml 问题:一键解决lxml编译失败问题

    Python 社区通过 wheel 格式分发预编译的二进制包(.whl),以避免用户在本地编译源代码。...Python 版本与 wheel 不匹配 PyPI 上可能没有为您的 Python 主版本提供预编译的 wheel。 网络或源问题 pip 默认源上没有对应包时,也会尝试从源码编译。...pip install --upgrade pip setuptools wheel # 安装 lxml pip install lxml Windows Windows 下推荐使用官方预编译 wheel...总结 ERROR: Failed building wheel for lxml 本质上是 C 扩展编译失败,通常由于缺少编译器或开发包头文件。...之后,升级 pip/setuptools/wheel 并重新执行 pip install lxml,即可顺利拿到二进制 wheel 包或完成本地编译。

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