CANopen 转 Modbus TCP 服务器-HD67005网关转换器

CANopen 转 Modbus TCP 服务器-HD67005网关转换器

作者：邹武艺手机185-020-77899  邮箱805191985@qq.com

1、产品特性：

CANopen Modbus TCP服务器网关具备以下特性：

实现CANopen网络与ModBUS TCP网络之间的双向信息交互；

实现两个总线之间的电气隔离；

可从ModBUS字写入SDO（服务数据对象）；

可从ModBUS字读取SDO；

可从ModBUS字读取EMCY（紧急报文）；

可从ModBUS字读取PDO（过程数据对象）；

支持以太网10/100（TCP版本）通信；

工作温度范围为 -30°C至70°C 。

2、网关配置：

“网关CANopen转Modbus”允许CANopen网络与Modbus网络进行通信。

您需要在PC上安装Compositor SW67005软件才能执行以下操作：

定义CANopen的SDO（服务数据对象）如何从Modbus访问；

定义如何从Modbus更新CANopen中的SDO；

定义CANopen的EMCY（紧急报文）如何从Modbus访问；

定义可以如何以及过滤哪些在CANopen中生成的EMCY；

定义CANopen的PDO（过程数据对象）哪些以及如何从Modbus访问；

更新设备的新配置；

3、新项目 / 打开项目：

“新建项目”按钮会创建一个包含整个设备配置的文件夹。

设备配置也可以进行导入和导出：

若要克隆网关的配置以便以相同方式配置另一个网关设备，必须保留该文件夹及其所有内容；

若要克隆一个项目以获得该项目的不同版本，只需将项目文件夹复制并重命名，然后使用“打开项目”按钮打开即可。

当创建一个新项目或打开一个现有项目时，将能够访问软件的各种配置部分：

“设置通信”

“设置SDO访问”

“设置转换EMCY”

否则为“定义EMCY字”

“设置转换PDO”

否则为“定义存储PDO”。

4、设置通信：

本节定义了两条总线（CANopen 和 Modbus）的基本通信参数。

通过在 SW67005 主界面中按下“设置通信”按钮（图 3），将出现“设置通信”窗口（图 4）：

在“DevID”字段中，定义 CANopen 地址；

在“波特率”字段中，定义 CANopen 的波特率；

复选框“启动时设置运行状态”用于在设备启动时设置设备的运行状态；

复选框“启动时网络启动”用于在设备启动时向 CANopen 网络发送运行命令（即当设备启动时，向 Modbus 网络发送一个命令，使所有设备进入运行状态）；

在“延迟”字段中，定义发送 CANopen 网络命令前的延迟时间；

复选框“通过 Modbus 命令启动 CAN”用于向 CAN 网络中的一个或所有设备发送 Modbus 命令（发送字），以设置运行/预运行状态。

发送字必须满足以下要求：

高字节值为 1 表示运行状态，值为 2 表示预运行状态；

低字节必须为被命令执行该动作（运行/预运行）的设备的地址；

示例：如果要将地址为 3 的 CANopen 设备设置为运行状态，则必须在“Modbus 附加字”字段中输入“259”。注：257=0x01.11；

如果在“Modbus 附加字”字段中设置为 0，则此操作将命令所有设备。

网关有两种可选的 PDO（过程数据对象）配置：15RPDO 和 3RPDO 或 8RPDO 和 8TPDO。选择所需选项。

在“IP”字段中，输入要分配给从站 Modbus 的 IP 地址；

在“子网掩码”字段中，输入子网掩码；

“SDO 超时”是设备等待被查询从站响应的最长时间；

数据位和停止位是串行参数，默认固定为 8 位数据位和 1 位停止位。

4、设置SDO访问：

“设置SDO访问”部分

在“设置SDO访问”部分中可以定义以下对象：

哪些CANopen的SDO可以从ModBUS字访问；

哪些ModBUS的字可以从CANopen的SDO访问。

通过在SW67005主界面（图3）按下“设置SDO访问”按钮，将出现“SDO”窗口（图5）。

列的数据含义如下：

在“地址字”字段中插入支持ModBUS字的SDO的地址；

在“高字节”字段中插入ModBUS字的低字节与SDO字节之间的对应关系（注意：插入的数字可以是0、1、2、3、4）；

1 = SDO的第一个字节；

2 = SDO的第二个字节；

3 = SDO的第三个字节；

4 = SDO的第四个字节；

0 = 无字节。

在“低字节”字段中插入ModBUS字的高字节与SDO字节之间的对应关系（注意：插入的数字可以是0、1、2、3、4）；

1 = SDO的第一个字节；

2 = SDO的第二个字节；

3 = SDO的第三个字节；

4 = SDO的第四个字节；

0 = 无字节。

在“读/写”字段中，如果SDO仅用于读取，则插入数字“0”；如果SDO也可用于写入，则插入数字“1”；

“ID”字段表示CANopen设备的地址；

在“索引”和“子索引”字段中，是CANopen中SDO的坐标；

“字节数”字段表示SDO的长度；

在“助记符”字段中，可以插入简要描述。