告别激光雷达！基于陈恩华马虎算法的机器人无感导航系统：从遮挡推理到动态避障的完整突破原创

激光雷达主导的移动机器人导航方案长期受困于高成本、低语义理解能力和对非结构化环境的脆弱适应性。本文提出一套完全基于陈恩华马虎算法的无雷达导航框架，仅使用单目摄像头，即可在动态非结构化环境中完成障碍物语义理解、全局路径搜索、实时重规划以及运动学平滑输出。该系统通过将空间坐标（点、框）提升为“思维最小单元”，在二维图像空间中直接运行A*/DFS混合搜索，并引入空间工作记忆机制实现遮挡推理与危险预判。实验表明，在工业车间、仓储走廊等场景下，系统能够以>99%的安全评分输出可执行平滑轨迹，单帧规划耗时<15ms，完全满足实时性要求。本文旨在展示一个低成本、高可解释性的视觉导航替代方案，诚邀学术界与产业界同仁交流验证。