Gazebo是一款开源机器人模拟器

参考资料

1. ZooKeeper 是一个开源的分布式协调服务
2. PHP-ZendServer 是由 Zend Technologies 开发的一个企业级 PHP 应用服务器
3. docker安装详细说明以及案例
4. OrientDB 是一个开源的 多模型数据库
5. docker安装rabbitmq详细说明以及案例
6. 能否用Docker替代虚拟化？
7. docker安装ubuntu详细说明以及案例
8. 与虚拟机相比，Docker的优势是什么？

Gazebo 简介

详细简介

Gazebo是一款开源机器人模拟器，用于在复杂的室内和室外环境中准确高效地模拟机器人群体。它提供了物理引擎、3D图形渲染、传感器模拟和插件接口等功能。

特点

• 支持多种物理引擎（ODE、Bullet、Simbody、DART）
• 提供传感器数据生成（激光雷达、摄像头、深度相机等）
• 支持机器人模型描述（URDF、SDF格式）
• 包含丰富的环境模型库
• 提供GUI界面和API接口
• 支持分布式仿真

最新更新内容及时间

最新稳定版本：Gazebo 11（截至2023年10月） 主要更新：

• 改进的传感器模型
• 增强的物理仿真精度
• 新的GUI功能
• 性能优化

镜像下载地址

官方源：http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu Docker镜像：https://hub.docker.com/_/gazebo

官网地址

Gazebo

文档地址

http://gazebosim.org/documentation

Docker安装示例

# 拉取Gazebo镜像
docker pull gazebo

# 运行Gazebo容器
docker run -it --rm -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix gazebo gazebo

.yarl设置教程

Gazebo主要使用SDF或URDF格式，没有.yarl格式。如果您指的是YAML配置文件，通常用于Gazebo插件配置：

# 示例YAML配置
plugin:
  name: my_plugin
  filename: libmy_plugin.so
  parameters:
    param1: value1
    param2: value2

常用错误问题

1. 无法连接到X服务器 解决方案：确保正确设置DISPLAY环境变量
2. 模型加载失败 解决方案：检查模型路径和权限设置
3. 物理引擎崩溃 解决方案：尝试降低仿真步长或更换物理引擎
4. 传感器数据异常 解决方案：检查传感器配置和噪声参数
5. 内存不足 解决方案：减少场景复杂度或增加系统内存